by luoshi006
参考: An introduction to inertial navigation, Oliver J. Woodman, 2007
参考:https://wenku.baidu.com/view/6aad9bf85f0e7cd1852536a9.html
1. 姿态估计
1.1 原理
旋转矩阵的更新方程为:
离散化后得到:
取一阶近似:
1.2 误差传播
对于 MEMS 器件,gyro 的白噪声和零偏是误差的主要来源。
- 白噪声(white noise)引入角度随机游走,其 标准差 随时间的开方次递增;
- 零偏(bias)引入的角度误差,则随时间线性增长;
还包括 gyro 的量化误差(A-D)和 旋转矩阵更新的数值计算误差。
2. 位置估计
2.1 原理
位置更新的计算都在 global 坐标系(NED)。
位置、速度的更新方程:
离散化:
2.2 误差传播
加速度计的误差通过两次积分带入位置估计。
gyro 的误差也同样会带入位置估计;
旋转矩阵将 acc
投影到 global
坐标系。姿态的误差将会导致 acc
投影偏差,在垂直方向上无法准确减去 重力加速度
gg
g
g
。
假设水平倾角(tilt
)存在误差
ϵ
ϵ
,重力加速度
g
g
就会在水平方向上投影出 的加速度误差,同时,在垂直方向上产生
g⋅(1−cos(ϵ))
g
⋅
(
1
−
c
o
s
(
ϵ
)
)
的误差。所以,角度的误差主要体现在
xy
x
y
平面。
几乎所有 INS 计算中,gyro 的误差都是位置误差的主要来源。因为,大部分应用场景中,重力加速度 g g 都远大于 运动加速度。
设,水平倾角误差 ϵ ϵ 为 0.05∘ 0.05 ∘ , g g 在水平方向投影为 ,30s 后,水平位置的偏差将达到 7.7m 7.7 m 。