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最新推荐文章于 2025-03-13 16:12:56 发布
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恋上南山
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SparseDrive---论文阅读
weixin_43163941的博客
04-16 1184
A: 这篇论文提出了SparseDrive，一种新颖的端到端自动驾驶范式，旨在通过稀疏场景表示和优化的任务设计来提高自动驾驶系统的性能和效率。问题识别：传统的自动驾驶系统采用模块化设计，导致信息丢失和误差累积。现有的端到端方法在性能和效率上，特别是在规划安全性方面，仍有不足。SparseDrive范式：提出了SparseDrive，一种新的端到端自动驾驶范式，它利用稀疏表示来统一处理检测、跟踪、在线映射、运动预测和规划任务。关键组件对称稀疏感知模块：通过结构对称性，同时处理检测、跟踪和在线映射任务。
清华&地平线最新开源！全任务SOTA！SparseDrive：端到端自动驾驶新范式！
计算机视觉工坊
06-29 566
传统的模块化自动驾驶系统被解耦成不同的独立任务，如感知、预测和规划，这导致跨模块的信息丢失和误差累积。相比之下，端到端范式将多任务统一到一个完全可微的框架中，允许以规划为导向的优化。尽管端到端范式具有巨大潜力，但现有方法的性能和效率并不理想，尤其是在规划安全性方面。我们认为这是由于计算成本高昂的BEV（鸟瞰图）特征和预测与规划的直接设计导致的。为此，我们探索了稀疏表示，并回顾了端到端自动驾驶的任务设计，提出了一种名为SparseDrive的新范式。
SparseDrive - 清华地平线开源的e2e的框架
zisuina_2的博客
09-06 1123
清华地平线合作开发的e2e的框架SparseDrive资源论文git个人觉得该文章厉害的地方之前只关注了obstacle得部分，和个人得工作内容有关，最近看它得map实现也是基于sparse实现得，觉得还挺神奇得，看了它得消融实验和maptr比还是掉点得。58.7降低到56.2。sparse得细节内容看。
【自动驾驶】《End-to-End Autonomous Driving without CostlyModularization and 3D Manual Annotation》UAD论文阅读笔记
聿默的博客
11-19 1164
提出 UAD，一种基于视觉端到端的自动驾驶算法。在nuScenes中实现最佳的开环评估性能，同时在CARLA仿真平台中展现出稳健的闭环驾驶性能。发现目前的方法仍然模仿典型驾驶栈中的模块化架构，通过精心设计的监督感知和预测子任务，为定向规划提供环境信息。之前的方法有两大缺点，第一是需要大量的精细的3D标注，第二是每个子模块在训练与推理都需要大量计算开销。提出的UAD，是一种非监督的方法。首先，我们设计了一种新的角度感知预文本来消除标注需求。通过预测角度方向的空间对象性和时间动态来模拟驾驶场景，而无需手动标注。
【论文解读】End-to-End Autonomous Driving through V2X Cooperation
lwk___123的博客
04-27 1607
通过V2X通信，协同利用自主车辆和基础设施传感器数据已成为先进自动驾驶的一种有前景的方法。然而，目前的研究主要集中在改进单个模块，而不是通过端到端的学习来优化最终的规划性能，导致数据潜力未得到充分利用。在本文中，我们介绍了UniV2X，这是一种开创性的协作式自动驾驶框架，可将跨不同视图的所有关键驾驶模块无缝集成到统一网络中。本文提出了一种稀疏密集混合数据传输和融合机制，用于车辆与基础设施的有效合作，具有以下三个优势:1)有效地同时增强智能体感知、在线地图和占用预测，最终提高规划性能。
【论文精读】SparseDrive: End-to-End Autonomous Driving via Sparse Scene Representation
eepii的博客
07-17 1701
团队：清华大学，地平线投稿会议：暂时未知，挂在rxiv代码链接：https://github.com/swc-17/SparseDrive开环测试数据集：nuScenes。
重新定义端到端自动驾驶！SparseDrive：所有任务都超过现有SOTA（清华&地平线）...
CV_Autobot的博客
06-19 4140
点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号戳我->领取自动驾驶近15个方向学习路线今天自动驾驶之心为大家分享清华&地平线最新的工作—SparseDrive！重新定义端到端自动驾驶任务设计，所有任务都超过现有SOTA！如果您有相关工作需要分享，请在文末联系我们！也欢迎添加小助理微信AIDriver004，加入我们的技术交流群>>点击进入→自动驾驶之心『端到端自动驾驶』技术交...
CVPR 2024论文分享┆LMDrive：基于大模型的闭环端到端自动驾驶
audyxiao001的博客
08-22 1863
本文介绍了一篇CVPR 2024的一篇经典论文《LMDrive: Closed-Loop End-to-End Driving with Large Language Models》。该论文提出了一种语言引导的闭环自动驾驶框架LMDrive
端到端的自动驾驶论文与代码整理
My_Communication的博客
08-15 450
Learning by Cheating github code arxiv paper conference on robot learning 最新进展 (May 2021) Checkout our latest follow-up work: World on Rails (2020) Checkout our submission to the 2020 CARLA Challenge! pass
【端到端】华科X地平线:VAD, 基于矢量场景表征的端到端自动驾驶
自动驾驶小白说
10-18 1710
本章节旨在对VAD（Vectorized Scene Representation for Efficient Autonomous Driving）方法进行全面的解读和总结。VAD方法针对自动驾驶领域中的轨迹规划问题，提出了一种创新的矢量化场景表示范式，有效克服了现有方法在计算效率、安全性和规划流程上的局限性。
自动驾驶的“地平线”革命：Galibr无需目标即可融合激光雷达与相机，SLAM校准再升级！
soaring_casia的专栏
07-12 1286
基于地平面的激光雷达-相机深度融合外部校准方案。
一篇关于自动驾驶的论文
06-27
一篇关于自动驾驶的论文，上传上来和大家一起分享。。。
D2 王昊 地平线 助力自动驾驶的软件实践
11-18
自动驾驶软件实践 自动驾驶软件实践是指在自动驾驶领域中，使用软件技术来支撑自动驾驶系统的开发和实现的过程。该实践中，软件扮演着至关重要的角色，负责处理和分析大量的传感器数据，并将其转换为车辆控制指令。...
【驱动】地平线X3派：备份与恢复SD卡镜像
郭老二
09-28 485
GParted是硬盘分区软件GNU Parted的GTK+图形界面前端，是GNOME桌面环境的默认分区软件。GParted可以用于创建、删除、移动分区，调整分区大小，检查、复制分区等操作。可以用于调整分区以安装新操作系统、备份特定分区到另一块硬盘等。在Ubuntu中安装gparted。
Navigation-Guided Sparse Scene Representation for End-to-End Autonomous Driving(SSR论文讲解)
最新发布
qq_35975367的博客
03-13 596
在紫色部分中，密集的 BEV 特征首先由场景令牌学习器压缩为稀疏查询，然后通过交叉注意力机制用于规划。UAD（Guo 等人，2024）尝试将 BEV 特征按角度划分为不同扇区，但仍然依赖开放集检测器标签进行监督，维持了特定任务查询的复杂性。对于感知而言，端到端最大的意义在于"Planning-Oriented"，也就是从全知全量的感知到可以学习的的按需感知。VAD（Jiang 等人，2023）试图通过矢量化来简化场景表示，减少了 UniAD 中的跟踪和占据预测任务。
深度学习-End to End自动驾驶
数据笔记
07-18 4167
下面内容从端到端的自动驾驶的方案看相关技术脉络：   1988年，ALVINN: An Autonomous Land Vehicle In a Neural Network    已经有人开始尝试使用End-to-End。但局限于30×32像素，还没有CNN，这样也能在简单道路上实现自动驾驶。 方案： 采用全连接神经网络，输入viedo和laser range finder作为输入。...
端到端自动驾驶：黑盒中的端到端
AGI×大数据，开启智能时代的认知跃迁；解码AGI，赋能数据驱动的智能革命。
02-12 725
端到端自动驾驶（End-to-End Autonomous Driving, E2EAD）是当前自动驾驶领域的一个热门话题，它通过将感知、决策和控制等环节整合为一个端到端的系统，实现对车辆的完全控制。本文将详细介绍端到端自动驾驶的背景、核心概念与联系、核心算法原理与操作步骤、数学模型和公式、项目实践、实际应用场景、工具和资源推荐，以及未来发展趋势与挑战。
开源项目 End-to-end Autonomous Driving 常见问题解决方案
gitblog_07392的博客
09-13 532
开源项目 End-to-end Autonomous Driving 常见问题解决方案 End-to-end-Autonomous-Driving All you need for End-to-end Autonomous Driving ...
端到端智能驾驶：技术革命与未来出行新范式
2301_78976699的博客
02-25 2123
端到端智能驾驶（E2E Autonomous Driving）是指通过单一深度学习模型，直接将传感器原始数据映射为车辆控制指令的技术范式。数据驱动：完全依赖海量驾驶数据训练，而非人工规则编程全局优化：感知、预测、决策在统一模型中进行联合优化涌现智能：通过自监督学习获得超越人类设计规则的行为模式当端到端智能驾驶系统在2025年突破"百万公里接管率"门槛，人类将见证机器驾驶能力首次系统性超越人类驾驶员的里程碑时刻。这场技术革命不仅意味着出行方式的颠覆，更预示着人工智能在物理世界的真正觉醒。
一段式端到端和二段式
01-11
### 一段式端到端与二段式的区别 #### 定义与架构差异 一段式端到端方法指的是从原始数据直接映射到最终输出的任务处理方式，在此过程中间没有任何显性的中间表示或阶段划分。对于智能驾驶而言，这意味着传感器输入可以直接转换成车辆控制指令[^1]。 相比之下，二段式端到端解决方案则引入了一个或多个中间层用于特征提取或其他预处理操作后再进行决策制定。这种设计允许开发者更好地理解和调试系统行为，并且可以在不同模块之间灵活调整性能权衡。 #### 实现复杂度比较 一段式的方法通常具有更高的理论简洁性和潜在效率优势，因为减少了不必要的计算开销；然而这也增加了训练难度——网络需要学习更加复杂的映射关系，尤其是在面对多样化的真实世界环境变化时可能会遇到挑战。 相反地，由于存在明确分离的功能组件，使得二段式更容易被人类工程师理解、分析和改进。此外，当某些特定子任务已经拥有成熟的技术支持时（比如高质量的目标检测算法），采用分步策略可以充分利用现有资源从而加速整体开发进度。 #### 应用场景探讨 ##### 一段式适用情况 - **简单明了的任务**：如果应用场景相对固定且规则清晰，则可以选择一段式方案以追求极致的速度表现。 - **高度集成的需求**：在那些对实时响应要求极高并且希望减少延迟的情况下，如低速园区内的无人驾驶摆渡车项目中，一段式的设计能提供更快捷的数据流传输路径。 ##### 二段式更适合的情形 - **复杂多变的环境**：当面临不确定因素较多的操作条件或是需要频繁更新适应新状况的工作场合下，通过逐步细化的方式能够有效提升系统的鲁棒性和泛化能力。 - **研究探索阶段**：科研人员往往倾向于先建立易于拆解验证的基础框架来进行假设测试和技术迭代，因此初期实验更多会考虑使用二段式结构以便于观察各个组成部分的表现特性。 ```python # Python伪代码展示两种模式下的基本流程对比 def one_stage_end_to_end(input_data): output = model.predict(input_data) # 直接预测结果 return post_process(output) def two_stage_end_to_end(input_data): features = feature_extractor.extract_features(input_data) # 提取特征 prediction = decision_maker.make_decision(features) # 做出决定 return refine_output(prediction) ```
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