摄像机的内外参模型

摄像机的内外参模型

  • 本文主要讲摄像机内外参模型中一些看法
  • 参考书籍 Hartley 《计算机视觉中的多视图几何》

1坐标系定义

  • 世界坐标系{W}:三维空间。
  • 相机坐标系{C}:XY方向分别于像素平面的UV方向同向,原点光心。
  • 图像坐标系{I}:XY方向分别于像素平面的UV方向同向,没有Z轴。
  • 像素坐标系{P}:以像素为单位。
    摄像机模型

2图像坐标系是否有必要?

  • 本书没有包括这个坐标系, 我认为是有必要的。因为有的时候需要用到投影点在图像坐标系{I}的坐标,比如对极几何求本质矩阵E的时候。

3推导简易流程

参数设定为
图片名称
推导流程
图片名称

4图像坐标系成像点x和像素坐标系成像点m关系

这里写图片描述
这一点书写的很含糊,很多地方都是相差一个尺度因子一笔带过了,实际上也没错,这里写的是正式的表达式。

5内外参模型的理解

通常得到的内外参综合模型为
摄像机矩阵
- 书中最左边用的是一个尺度因子s表示,而实际上这个尺度因子就是Z,是M在相机坐标系中的齐次坐标,和最右边的世界坐标系的M是不同的。

6焦距所占像素系数sx和sy举例分析

图片名称

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