基于PreScan的车道线识别算法与循迹控制

基于PreScan的车道线识别算法与循迹控制
        基于PreScan的车道线识别算法与循迹控制，其中车道线识别算法通过采集单目摄像头数据，Ransac算法提取车道线；采用MPC LQR控制器实现车道保持与循迹控制(MPC LQR)。
        内附PreScan与Simulink模型，有相关报告和参考文献，模型是自己做的，提供技术帮助

在自动驾驶系统中，车道线识别和循迹控制是至关重要的功能。本文将会介绍基于PreScan的车道线识别算法与循迹控制，其中车道线识别算法是通过采集单目摄像头数据，使用Ransac算法提取车道线来实现的；循迹控制采用了MPC LQR控制器来实现车道保持和循迹控制。

一、车道线识别算法

为了实现车道线识别，我们使用了一种基于单目摄像头的Ransac算法。这种算法通过采集摄像头数据，使用图像处理技术来提取车道线，从而实现车辆的循迹控制。在本文中，我们选择了PreScan作为仿真环境。使用PreScan可以模拟真实世界中的道路情况，包括各种路面、天气等因素，从而更好地验证我们的算法和控制器。

具体而言，我们首先对采集到的图像进行预处理，例如图像滤波、二值化等，以便于提取车道线。然后，我们使用Ransac算法来提取车道线。Ransac是一种鲁棒估计算法，可以有效地从一组数据中提取出模型（例如直线或平面），并且可以处理掉部分异常数据。在车道线识别中，我们可以将图像坐标系中的若干个点拟合为一条直线模型，从而提取出车道线。

二、循迹控制

循迹控制是自动驾驶系统中的一个重要功能，它可以保证车辆始终在车道中心行驶，并且可以根据道路情况进行调整。在本文中，我们使用了MPC LQR控制器来实现循迹控制。

MPC（Model Predictive Control）是一种基于模型预测的控制方法，它可以根据车辆动态模型和道路情况进行预测，从而生成最优的控制输入。在本文中，我们使用了LQR（Linear Quadratic Regulator）控制器来实现控制输入的计算。LQR是一种基于状态反馈的控制方法，可以将车辆状态与控制输入联系起来，并生成最优的控制输入。

综合而言，基于PreScan的车道线识别算法与循迹控制可以实现自动驾驶车辆的循迹控制。本文提供了PreScan与Simulink模型，以及相关报告和参考文献，这些资源可以为自动驾驶系统的研发和实验提供技术帮助。

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