On-policy vs Off-policy 今天跟环境互动,并学习是on-policy 只是在旁边看,就是Off-policy 从p中选q个重要的,需要加一个weight p(x)/q(x) p和q不能相差太多 采样数太少导致分布差很多,导致weight发生变化 On-Policy -> Off-Policy 得到新的loss函数 PPO 衡量 θ \theta θ和 θ ′ \theta' θ′之间的kl散度,衡量二者行为上的相似性,而不是参数上的相似性 Adaptive KL Penalty 绿色的线是第一项,蓝色是第二项