自动驾驶可视化方法及框架介绍

作者：禅与计算机程序设计艺术

1.简介

　　什么是“自动驾驶”？和电动车、飞机、SUV不同，自动驾驶汽车不需要人工启动，通过系统识别出行环境、路况、环境光线变化等信息，然后根据决策制定相应的行动命令实现自主行驶，成为真正意义上的无人驾驶。可以说，自动驾驶的时代已经来临，随着人们对这一切的期待，自动驾驶的研究也越来越多。

　　如何理解并应用“自动驾驶”？其实，自动驾驶是一个庞大的工程，涉及计算机视觉、机器学习、运动学、控制学等多门科学。因此，在该领域研究的相关知识也是一大难题。如何进行科学研究，如何对自动驾驶进行可视化，如何帮助研发人员快速掌握关键技术？这些问题虽然都是非常重要的，但由于时间精力有限，这项工作量巨大。而这项工作的难度和影响也远比想象中的更大。所以，本文将先简要介绍“自动驾驶”的背景、概念、术语、相关算法、标准流程、算法原理、具体操作步骤等方面的基础知识，之后再对这些技术和工具进行深入地探索和实践，总结提炼出一个有效的方法论。希望能够抛砖引玉，为更多的人提供一些参考指导。

　　2. 背景介绍

　　关于自动驾驶，大家可能都比较熟悉了，比如今年苹果公司推出的AirPods Pro便是一款可以戴在耳朵上，通过人工语音识别控制音乐播放器播放歌曲的音响产品。不过，一般认为自动驾驶最早出现于20世纪70年代末