2020.4实测可用 Ubuntu16.04 ros安装

0.改源

sudo gedit /etc/apt/sources.list

 我全删了改成了中科大的，如果用其他的应该也可以。

deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-proposed main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-proposed main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse

保存退出。

sudo apt-get update

1.软件与更新打钩

2.sources.list修改

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3.设置密钥

sudo -E apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

 

如果你用的是老密钥421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116会报错

要删除

sudo apt-key del 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

再重新设置密钥

4.更新

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

 可能由于速度慢报错，多试几次

5.安装

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

6.初始化ROS

sudo rosdep init
rosdep update

如果你在执行 rosdep init 过程中出现以下错误

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

这是由于raw.githubusercontent.com被墙，程序无法下载相应的文件导致的。解决方法就是使得raw.githubusercontent.com能够被正常访问。这个网站被墙的方式是dns污染，所以我们只要能够找到这个网站的正确ip就可以了。

#打开hosts文件
sudo gedit /etc/hosts
#在ip段末尾添加
199.232.28.133 raw.githubusercontent.com
#保存后退出再尝试

update同样可能由于速度报错，多试几次

7.添加ROS 环境变量与依赖

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8.测试

分别三个cmd窗口输入

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

 再在最后一个cmd窗口敲击上下左右键就可以控制乌龟了

最后推荐一本书https://www.cse.sc.edu/~jokane/agitr/%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA%E6%93%8D%E4%BD%9C%E7%B3%BB%E7%BB%9F%EF%BC%88ROS%EF%BC%89%E6%B5%85%E6%9E%90.pdf

不过书有点老，跟着古月居学最好