自动行为操控Steering（七）—避开障碍物（单体操控）

最新推荐文章于 2022-11-17 21:51:10 发布

神说要有光啊

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分类专栏：自动行为操控文章标签： steering

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图示：

实现：

///<summary>
    ///躲避障碍物
    ///</summary>
    public class AvoidBarrierSteering : Steering
    {
        //探头-射线
        //探头长度
        public float probeLenght = 15;
        //障碍物标记
        public string obstacleTag = "Obstacle";

        //最小推力
        public float minPushForce = 30;

        public Transform probePos;
        private RaycastHit hit;
        public override Vector3 ComputerFinalForce()
        {

            //向正前方发出指定长度的射线
            if (Physics.Raycast(probePos.position, probePos.forward, out hit, probeLenght) && hit.collider.tag == obstacleTag)
            {
                //障碍物想碰撞点产生一个推力
                var force = hit.point - hit.collider.transform.position;
                //如果推力太小，则放大
                if (force.magnitude < minPushForce)
                    force = force.normalized * minPushForce;
                //返回推力

                return force;
            }
            return Vector3.zero;
        }
    }