实现AI角色的自主移动-避开障碍物Obstacle行为

避开障碍物（Obstacle）行为

避开障碍物行为是指操控AI角色避开路上的障碍物，例如动物奔跑时，避免与树、墙碰撞。当AI角色的行进路线上发现比较近的障碍时，产生一个排斥力，是AI角色远离这个障碍物。

C#脚本代码

using UnityEngine;

namespace AI.Steering
{
    public class SteeringForEvadeObstacle : Steering
    {
        //字段
        //障碍物标记
        public string obstacleTag = "obstacle";
        //探头的位置
        public Transform probePos;
        //探头的长度
        public float probeLength = 15;
        //最小推力
        public float minPushForce = 30;
        //方法
        public override Vector3 GetForce()
        {
            //使用探头检测前方，如果有障碍物
            RaycastHit hit;
            //bool b1 = Physics.Raycast(probePos.position, probePos.forward,
            //    out hit, probeLength);
            //bool b2 = false;
            //if (hit.collider != null)
            //{
            //    b2 = hit.collider.tag == obstacleTag;
            //}
            if (Physics.Raycast(probePos.position, probePos.forward,
                out hit, probeLength) && hit.collider.tag == obstacleTag)
            {
                //由障碍物向碰撞点 产生一个推力，这个推力就是操控力
                expectForce = hit.point - hit.transform.position;
                //操控力 如果很小  则将操控力放大
                if (expectForce.magnitude < minPushForce)
                {
                    expectForce = expectForce.normalized * minPushForce;
                }
                //返回操控力 
                return expectForce * weight;
            }
            //没有障碍物
            return Vector3.zero;
        }
    }
}

测试：

1. 创建一个Cube，一个Cube2作为障碍物，一个Cylinder作为目标。
2. 给Cube身上加入LocomotionController脚本、SteeringForArrival和SteeringForEvadeObstacle脚本。
3. Cube2标记设置为“obstacle”
4. 把Cylinder拖给Cube身上的SteeringForArrival脚本。
5. 运行

运行：

观察Cube的运动轨迹。

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