机器人智能躲开障碍物

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功能：机器人能够智能躲避障碍物
说明：P1_0接左电机，P1_1接右电机
时间：2012.12.15
作者：荆轩道
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#include<BoeBot.h>
#include<uart.h>
#include <intrins.h>

#define LeftIR        P1_5   //左边红外接收连接到P15
#define RightIR       P3_6   //右边红外接收连接到P36
#define LeftLaunch    P1_4   //左边红外发射连接到P14
#define RightLaunch   P3_3   //右边红外发射连接到P33

int IRLaunch(unsigned char IR)
{
 int counter;
 if(IR=='L')
   for(counter=0;counter<38;counter++)//左边发射
    {
     LeftLaunch=1;
     _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();
     _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();
     LeftLaunch=0;
     _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();