ORB-SLAM ---- IC_Angle（）

一、函数的作用

计算特征点的方向信息，并返回角度

二、源码和注释

// 这个函数用于计算特征点的方向，这里是返回角度作为方向。
static float IC_Angle(const Mat& image, Point2f pt,  const vector<int> & u_max)
{
    // m_01为y轴坐标加权，m_10为x轴坐标加权
    int m_01 = 0, m_10 = 0;

    // 获得这个特征点所在的图像块的中心点坐标灰度值的指针center
    const uchar* center = &image.at<uchar> (cvRound(pt.y), cvRound(pt.x));

    // Treat the center line differently, v=0
    // v = 0的时候，y方向无，只用计算x方向
    for (int u = -HALF_PATCH_SIZE; u <= HALF_PATCH_SIZE; ++u)
        m_10 += u * center[u];

    // Go line by line in the circuI853lar patch
    // 创建步长并初始化
    int step = (int)image.step1(); // .step1()返回矩阵中每一行所占用的字节数

    // 遍历圆上面的每个点，对其灰度加权，算出m_10和m_01
    for (int v = 1; v <= HALF_PATCH_SIZE; ++v)
    {
        // Proceed over the two lines
        int v_sum = 0;
        // 获取横坐标最大范围（3，6，8，9，10，11，12，13，13，14，14，14，15，15，15，15）
        int d = u_max[v];
        for (int u = -d; u <= d; ++u)
        {
            // 
            int val_plus = center[u + v*step], val_minus = center[u - v*step];
            v_sum += (val_plus - val_minus);
            m_10 += u * (val_plus + val_minus);
        }
        m_01 += v * v_sum;
    }

    // 返回特征值的角度，类型为float型
    return fastAtan2((float)m_01, (float)m_10);
}

三、传递的参数

1. const Mat& image 要进行操作的某层金字塔图像，类型为Mat类型（矩阵），&是变量引用的意思，引用可以节省空间。
2. Point2f pt  当前特征点的坐标，类型为Point2f
	Point2f 是 OpenCV 中的一个用于表示二维点的类模板的特定实例，它表示二维空间中的一个点，并且每个坐标使用 float 类型的小数表示。
3. const vector<int> & u_max 灰度图像的边界，类型为vector<int>（动态数组，数组内的成员为int类型），umax在构造函数内求出。

四、函数难点

	原始的FAST特征点没有方向信息，这样当图像发生旋转后，brief描述子也会发生变化，使得特征点对旋
转不鲁棒，计算特征点的方向，可以保证旋转不变性，鲁棒性更好，本函数的难点是灰度质心的定义。
本函数采用了先求0行的灰度加权，然后同时求第一行和第负一行的加权（这样可以减少一倍的计算量），
后面依次求到第15和负15行（如下图），以此求得 m_01 和 m_10 ，方法和数学里面求质量不均衡平面物体的质心一样，
只不过每个像素点为离散的点