ORB-SLAM和配置环境，报错即处理

防忘笔记，系统崩了配置ORB-SLAM2环境用

一、ORB-SLAM和配置环境，报错即处理

1. error: ‘decay_t’ is not a member of ‘std’

修改成c++14版本，将CMakeLists.txt中的这个语句中的11，修改为14

CHECK_CXX_COMPILER_FLAG("-std=c++11" COMPILER_SUPPORTS_CXX11)
set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++11")

2. error: ‘usleep’ was not declared in this scope

只需要在System.h文件中添加#include<unistd.h>

3. 错误内容

static assertion failed: std::map must have the same value_type as its allocator
       static_assert(is_same<typename _Alloc::value_type, value_type>::value,

将LoopClosing.h中

Eigen::aligned_allocator<std::pair<const KeyFrame*, g2o::Sim3> > > KeyFrameAndPose;

改为

 Eigen::aligned_allocator<std::pair<KeyFrame *const, g2o::Sim3> > > KeyFrameAndPose;

4. 编译时卡到62％，找不到Eigen3

在CmakeLists.txt中，将

 find_package（Eigen3 3.1.0 REQUIRED）

改为

find_package（Eigen3 3.1.0 REQUIRED NO_MODULE）

二、联想Y7000p 2024款 4060 无WIFI（室友4050没有问题，4070也有同样的问题）

拯救者Y7000p 2024款安装ubuntu20.04无wifi问题这篇基本可以解决问题