pybullet中文手册（一）

这是从 Pybullet 的英文手册中翻译过来的中文手册，由于一些专业词汇不是很了解就直译过来了，如果发现有不对，欢迎指正。^_^

在本 Pybullet 教程中包含了五大部分：

• 入门准备：包括介绍、安装以及测试
• API 介绍（会分章节进行）
• 实践例子（结合不同的实战案例对 API 进行讲解）

介绍

pybullet 是一个的 Python 模块，可用于机器人，游戏，视觉效果和机器学习的物理模拟。

使用 pybullet，您可以加载 URDF，SDF，MJCF 和其他文件格式的机器人描述文件。

pybullet 提供正向动力学仿真，逆向动力学计算，正向和逆向运动学，碰撞检测和射线相交查询。 Bullet Physics SDK 提供了许多 pybullet 机器人示例，例如模拟的四足机器人 Minitaur，使用 tensorflow 进行决策的模拟人类跑步，以及 KUKA 抓取物体。

除了物理模拟之外，还具有渲染绑定，包括 CPU 渲染器（TinyRenderer）和 OpenGL 可视化，并支持 HTC Vive 和 Oculus Rift 等虚拟现实。pybullet 还具有执行碰撞检测查询（最近的点，重叠对，射线相交测试等）并添加调试渲染（调试行和文本）的功能。pybullet 具有跨平台的内置客户端服务器，支持共享内存，UDP 和 TCP 网络。因此，您可以在连接到 Windows VR 服务器的 Linux 上运行 pybullet。

安装

pyubullet 的安装非常简单（视情况你可能需要用 pip3）：

pip install pybullet

安装完成后你可以在文件包中找到以下文件（最新版），旧版本的 pybullet 是没有 pybullet_robots 这个文件夹的：

• pybullet_data：主要存放一些数据文件，例如模型的 urdf/sdf，以及一些 stl 文件

• pybullet_envs：存放一些已经搭建好的仿真环境，例如 minitaur，deep_mimic（模仿学习），已经一些经典的强化学习场景。

• pybullet_robots:存放 3 个机器人的一些简单搭建仿真环境（基本用不了，只能看看）

• pybullet_utils：顾名思义就是一些 pybullet 的工具，这里不细说，大家可以看看文件夹内容

当然以上文件除了可以在 packages 包里找到，还可以在 bullet 的