【pybullet教程2】连接物理引擎

最新推荐文章于 2024-06-12 10:53:01 发布
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分类专栏： pybullet 文章标签： 可视化 深度学习 python
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pybullet

一、connect, disconnect

导入pybullet模块后，要做的第一件事是“连接”到物理引擎。

pybullet采用客户端-服务端的API设计逻辑，即客户端发送命令，物理服务端（物理引擎）返回状态。为了方便记忆，下文统一把物理服务端称为物理引擎。

pybullet内置了物理引擎的两种连接方式：DIRECT和GUI。无论哪种连接，在pybullet中都执行相同物理模拟和渲染。差别在于有无可视化的窗口。

不过需要注意的是，在DIRECT模式下，将无法访问OpenGL和VR硬件功能。

connect()API的参数如下：
在这里插入图片描述
api返回一个客户端ID，如果没有连接则为-1。

客户端ID是大多数其他pybullet API的可选参数。在其他API中，如果没有给定执行命令的对象，即客户端的ID，则默认ID =0。此外，我们可以连接到多个不同的物理引擎，GUI除外。

1、GUI连接

physicsClient = p.
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