pybullet入门

一、pybullet是什么

pybullet是一个易于使用的python模块，它基于bullet物理sdk进行物理仿真、机器人技术和深度强化学习。使用pybullet，您可以从urdf、sdf和其他文件格式加载铰接体。pybullet提供正向动力学仿真、反向动力学计算、正向和反向运动学以及碰撞检测和光线相交查询。除了物理模拟，pybullet还支持渲染，包括cpu渲染器和opengl可视化，以及对虚拟现实耳机的支持，官方的中文网址网址，英文网址网址。

同时文章Part 1.3 - 熟悉PyBullet中也有介绍。

二、安装

安装就是直接

pip install pybullet

中间遇到过问题，见我的博文pycharm使用之前建立的python解释器建立项目时遇到问题The current inotify(7) watch limit is too low. More details.

实践

import pybullet as p
from time import sleep

#链接到物理引擎，并开启GUI显示
physicsClient = p.connect(p.GUI)
#设置重力
p.setGravity(0, 0, -10)
#loadURDF将返回唯一的ID，这里导入的是地面的urdf
planeId = p.loadURDF("plane.urdf")
#立方体的初始位置
cubeStartPos = [0, 0, 1]
#立方体初始姿态
cubeStartOrientation = p.getQuaternionFromEuler([0, 0, 0])
#这里的立方体指的就是机器人，这里将位姿提前定义
boxId = p.loadURDF("r2d2.urdf", cubeStartPos, cubeStartOrientation)
#定义机器人以后，通过p.getBasePositionAndOrientation获取机器人后续的位姿
cubePos, cubeOrn = p.getBasePositionAndOrientation(boxId)
#使用非实时仿真　　　　　ps:实时仿真多用于需要实时动态交互的系统
useRealTimeSimulation = 0

if (useRealTimeSimulation):
  p.setRealTimeSimulation(1)

while 1:
  if (useRealTimeSimulation):
    #如果实时仿真，需要再设置重力，并设置仿真间隔
    p.setGravity(0, 0, -10)
    sleep(0.01)  # Time in seconds.
  else:
    #非实时仿真的话，就直接运行
    p.stepSimulation()

出现的问题：
１、实际运行发现：这样的话会找不到urdf文件，通过

p.setAdditionalSearchPath(pybullet_data.getDataPath())

解决问题。原因来自参考文献一中解释的，调用这个
２、由于实时仿真和非实时仿真差距极大，最后在github中的例子发现的，就是在非实时仿真中每次进行sleep(1./240)

github地址:https://github.com/bulletphysics/bullet3/tree/master/examples/pybullet/examples
在此鸣谢大佬－－－参考文献１作者

pybullet_data：主要存放一些数据文件，例如模型的urdf/sdf，以及一些stl文件　　文中提到的加载URDF就是从这个文件夹中加载的，这个文件夹的位置可以通过
import pybullet_data
datapath=pybullet_data.getDataPath()
print(datapath)得到。
pybullet_envs：存放一些已经搭建好的仿真环境，例如minitaur，deep_mimic（模仿学习），以及一些经典的强化学习场景
pybullet_robots:存放3个机器人的一些简单搭建仿真环境（基本用不了，只能看看）
pybullet_utils：pybullet的工具

其他

1、pybullet默认会缓存一部分内容，可以使用p.setPhysicsEngineParameter(enableFileCaching = 0)禁用文件缓存。
2、LoadURDF函数可以通过设置模型放置的位置，姿态以及是否强制静态连接等；
3、物理引擎，就是一组可以仿真真实世界运动规律的代码，pybullet本身就自带引擎了，只是用了python封装了一下。

参考文献

１、Part 1.3 - 熟悉PyBullet
２、【pybullet教程1】hello world
３、【pybullet教程】设置重力&加载模型