ros中can.Message()函数中的形参意义

前言

这个系列是记录我个人在学习过程中，遇到的一些问题，并记录了我成功的解决办法。

网站上，对于域控制器的使用介绍相对较少，这是基于arm64架构的Ubuntu系统，有些部分会略有区别，所以故此记录。

我使用的域控是Ubuntu20.04系统

can.Message()

在ROS中，can.Message()函数用于创建CAN消息对象。它具有以下形参：

arbitration_id：这是CAN消息的标识符（ID），表示消息的优先级和用途。它是一个整数，可以是11位或29位的ID。

data：这是一个字节数组，表示CAN消息的数据部分。数据部分的长度可以是0到8个字节。

extended_id（可选）：如果设置为True，则使用29位的扩展ID。默认值为False，表示使用11位标准ID。

is_remote_frame（可选）：如果设置为True，则表示这是一个远程帧。默认值为False，表示这是一个数据帧。

is_error_frame（可选）：如果设置为True，则表示这是一个错误帧。默认值为False，表示这不是一个错误帧。

dlc（可选）：这是数据长度代码（DLC），表示数据部分的字节数。它是一个整数，范围为0到8。如果未提供该参数，则根据data的长度自动计算DLC。

data(可选)：此处传入can报文中的数据列表/

使用can.Message()函数，你可以创建一个CAN消息对象，以便在ROS中传输和处理CAN消息。下面是一个简单的示例：

from can import Message

# 创建一个标准ID为0x123的CAN数据帧
msg = Message(arbitration_id=0x123, data=[0x01, 0x02, 0x03])

# 创建一个扩展ID为0x12345678的远程帧
msg = Message(arbitration_id=0x12345678, is_remote_frame=True, extended_id=True)