前言
这个系列是记录我个人在学习过程中,遇到的一些问题,并记录了我成功的解决办法。
网站上,对于域控制器的使用介绍相对较少,这是基于arm64架构的Ubuntu系统,有些部分会略有区别,所以故此记录。
我使用的域控是Ubuntu20.04系统
can.Message()
在ROS中,can.Message()
函数用于创建CAN消息对象。它具有以下形参:
arbitration_id
:这是CAN消息的标识符(ID),表示消息的优先级和用途。它是一个整数,可以是11位或29位的ID。
data
:这是一个字节数组,表示CAN消息的数据部分。数据部分的长度可以是0到8个字节。
extended_id
(可选):如果设置为True
,则使用29位的扩展ID。默认值为False
,表示使用11位标准ID。
is_remote_frame
(可选):如果设置为True
,则表示这是一个远程帧。默认值为False
,表示这是一个数据帧。
is_error_frame
(可选):如果设置为True
,则表示这是一个错误帧。默认值为False
,表示这不是一个错误帧。
dlc
(可选):这是数据长度代码(DLC),表示数据部分的字节数。它是一个整数,范围为0到8。如果未提供该参数,则根据data
的长度自动计算DLC。
data(可选):此处传入can报文中的数据列表/
使用can.Message()
函数,你可以创建一个CAN消息对象,以便在ROS中传输和处理CAN消息。下面是一个简单的示例:
from can import Message
# 创建一个标准ID为0x123的CAN数据帧
msg = Message(arbitration_id=0x123, data=[0x01, 0x02, 0x03])
# 创建一个扩展ID为0x12345678的远程帧
msg = Message(arbitration_id=0x12345678, is_remote_frame=True, extended_id=True)