适合初学者的ROS机器人教程(3): ROS下使用Python对UR5机器人建模与控制

作者：知乎@Ai酱

1. 安装UR机器人ROS包
   $ sudo apt-get install ros-kinetic-universal-robot
2. 查询下看看有哪些包是和UR机器相关
   $ sudo rospack list | grep ur

   ur5_moveit_config /opt/ros/kinetic/share/ur5_moveit_config moveit!配置功能包
   ur_description /opt/ros/kinetic/share/ur_description UR机器模型包
   ur_gazebo /opt/ros/kinetic/share/ur_gazebo UR机器人仿真包
   ur_kinematics /opt/ros/kinetic/share/ur_kinematics  UR机器人运动学求解
   

3. 在Gazebo中启动UR5机器人
   $ roslaunch ur_gazebo ur5.launch
4. 了解一个机器人首先得了解怎么发送命令控制它。在ROS中是用过topic和service这两种通信机制实现发送命令和接收数据。topic是单方面通信，就是我只管发不管收，或只管收不发东西。service这种是双向通信，我既可以发给你，你也可以反馈信息给我。他们通信的格式叫做message（不是我们理解的消息），这是指消息的格式。
5. 查看下UR机器人给我们提供了那些topic通信接口。

~$ rostopic list
/arm_controller/command
/arm_controller/follow_joint_trajectory/cancel
/arm_controller/follow_joint_trajectory/feedback
/arm_controller/follow_joint_trajectory/goal
/arm_controller/follow_joint_trajectory/result
/arm_controller/follow_joint_trajectory/status
/arm_controller/state
/calibrated
/clock
/gazebo/link_states
/gazebo/model_states
/gazebo/parameter_descriptions
/gazebo/parameter_updates
/gazebo/set_link_state
/gazebo/set_model_state
/gazebo_gui/parameter_descriptions
/gazebo_gui/parameter_updates
/joint_states
/rosout
/rosout_agg
/tf
/tf_static

使用MoveIt控制UR5机器人参见：https://blog.csdn.net/varyshare/article/details/89212971
运行UR5机器人三行命令,每行命令都是得在一个新的独立terminal命令行终端里面执行。

roslaunch ur_gazebo ur5.launch limited:=true
roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch sim:=true limited:=true
roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true

rqt可视化非常有用：启动rqt命令 rosrun rqt_gui rqt_gui，rqt简直是ROS中的J20啊，太有用了。不知道下载的包各消息接口的时候可以用rqt可以可视化的显示消息而且还可以监听消息。不知道现在运行的节点有哪些，它也可以可视化显示。

UR5有用的一些消息接口