![](https://img-blog.csdnimg.cn/20201014180756738.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_64,w_64)
机器人理论与编程
司南牧
立志让初学者跨界学编程/算法/AI机器人无障碍专注零基础教程,知乎@司南牧
展开
-
适合初学者的ROS机器人教程(2): Ubuntu下ROS使用Gazebo和Rviz对UR5机器人建模
作者:知乎@Ai酱本文的前提是:默认你已安装ROS和Gazebo和Rviz,并且使用Ubuntu。Gazebo显示不出东西?检查下/home/用户名/.gazebo/models下面常见的模型有木有拷贝进去有数以百计的基本模型。安装UR5的包$ sudo apt-get install \ ros-kinetic-ur-gazebo \ ros-kinetic-ur5-move...原创 2019-04-11 16:15:36 · 3717 阅读 · 2 评论 -
[易懂实例讲解]离散型贝叶斯滤波python编程代码实践
本文是从例子的角度来讲解贝叶斯滤波。如果你想看贝叶斯滤波的理论推导的话可以看这篇文章《我是如何十分钟理解与推导贝叶斯滤波(Bayes Filter)算法?》。不懂贝叶斯滤波理论也凭直觉可以看懂本文的例子和Python代码实践。例子的背景介绍假设有一个机器人它在困在一个管子里面了,只能前进或后退。管子的长度是20cm。机器人收到"前进"命令后有三种可能“有25%概率不执行,有50%概率前进1cm...原创 2019-08-27 16:25:53 · 4656 阅读 · 4 评论 -
易懂的机器人理论与实践(2): 机器人移动模型建模(Motion model)Python代码编程实现
**很多滤波算法(如贝叶斯滤波,卡尔曼滤波)需要根据机器人移动模型和测量值来融合估计机器人当前所在的位置**。**什么是滤波算法**?这里的滤波算法是指从有噪声的机器人位置数据中估计出机器真实位置。据移动模型可以依据控制命令对机器人现在所在位置和姿态进行估计,也就是说根据移动模型可以得到机器人位置和姿态的一个粗略估计值。**然后使用滤波算法将移动模型输出的这个粗略的机器人位姿估计值和传感器(如GPS,陀螺仪)实际测量值融合就可以得到精确的机器人位置和姿态的估计值**。那**什么是移动模型**,给定上一个机器原创 2019-08-26 15:42:30 · 7745 阅读 · 4 评论 -
机器人理论与实践(1): 差分模型差速驱动原理与python编程模拟 (控制模型建模)
差速驱动的原理就是:利用左轮和右轮的速度差异来旋转。它的控制命令是[左轮速度,右轮速度,持续时间]。本文要解决的问题是:在已知控制命令,和机器人当前时刻的位置,朝向;我们如何求得执行完控制命令后机器人的位置和朝向?博主先介绍了差速运动的轨迹与速度之间的联系,然后介绍如何求执行命令后机器人位置和朝向的理论,最后介绍了Python编程实践。差速驱动的轨迹与速...原创 2019-08-23 23:34:15 · 3772 阅读 · 5 评论 -
【易懂教程】我是如何快速理解卡尔曼滤波Kalman Filter(KF)算法的(1)?
牛逼的算法往往都是来源于一个很简单的思想所演化而来,如果你不了解这个思想和演化过程那就谈不上了解那个牛逼的算法——@Ai酱直观理解首先卡尔曼滤波要解决的问题是什么?我以机器人估计自己离障碍物距离为例答:首先机器人已知“上个时刻机器人离障碍物距离”,“传感器测量的机器人离障碍物的距离(我们称它为观测值,比如雷达直接测量机器人离障碍物距离7m)”和“自己当前时刻的速度”这三个数据。而根据“上...原创 2019-08-01 14:50:54 · 3214 阅读 · 7 评论 -
【易懂教程】我是如何十分钟理解与推导贝叶斯滤波(Bayes Filter)算法?
像卡尔曼滤波(Kalman filters)、粒子滤波(Particle filters),隐含马尔科夫模型(Hidden Markov models),动态贝叶斯网络(Dynamic Bayesian networks)等等算法。这些算法都和贝叶斯滤波算法非常相似.因此学好了贝叶斯滤波再学其他算法那就容易很多了。破解概念上的束缚之贝叶斯滤波算法到底有什么用?学东西最烦的是看了半个月的算法细节...原创 2019-07-30 20:00:46 · 20329 阅读 · 34 评论 -
[易懂]两连杆关节机械臂机器人给定位置求解各关节转动角度教程模拟Python实现
参考文献:[1] https://robotacademy.net.au/lesson/inverse-kinematics-for-a-2-joint-robot-arm-using-geometry/原创 2019-07-23 18:45:28 · 10441 阅读 · 4 评论 -
高中生能看懂的详细通俗讲解卡尔曼滤波Kalman Filter原理及Python实现教程
接触过传感器数据的同学一定不可避免见到一个名字“卡尔曼滤波”。这是何方神圣?请看后面分晓。很多时候看不懂一个算法是因为里面很多概念上的问题你没了解,就直接看细节了当然看不懂。最关键的事就是你得先了解卡尔曼滤波到底有啥用,它的初衷是什么?接下来我就是想讲讲破解卡尔曼滤波的一些概念上的认知障碍这个事。破解概念上的认知枷锁:卡尔曼滤波做的事卡尔曼滤波做的事就是:举个例子,已知上个时刻飞机的位置,知道...原创 2019-07-09 17:05:31 · 35512 阅读 · 29 评论 -
适合初学者的ROS机器人教程(3): ROS下使用Python对UR5机器人建模与控制
安装UR机器人ROS包$ sudo apt-get install ros-kinetic-universal-robot查询下看看有哪些包是和UR机器相关$ sudo rospack list | grep urur5_moveit_config /opt/ros/kinetic/share/ur5_moveit_config moveit!配置功能包ur_description /o...原创 2019-04-26 16:12:13 · 5384 阅读 · 0 评论 -
适合初学者的ROS机器人教程(1): Ubuntu下ROS创建自己的包和使用github下载的包
ROS如何创建自己的包1. 首先创建catkin工作空间(如果你以及有了请忽略)$ mkdir catkin_ws # 创建一个文件夹里面计划放我们的项目,ws是workspace的缩写$ cd catkin_ws # 将当前工作文件夹切换到catkin_ws这个文件夹~/catkin_ws$ catkin_make # 执行catkin_make创建一ROS项目此时你的catkin_...原创 2019-04-11 19:41:06 · 3075 阅读 · 0 评论 -
如何直观理解粒子滤波并进行Python编程实践
疯言疯语:如果你对一个算法有什么用都一无所知,那么学这个算法的难度那就增加了100倍。——知乎@Ai酱首先我们看看粒子滤波怎么用的。我以粒子滤波可以用来机器人自主定位为例。现在已知机器人脑子里面有某个商场的地图,然后它想知道自己到底在哪。注意:现在机器人已知商场地图,并且能看到周围长啥样,需要求机器人位于地图哪个位置(就像我们人自己在商场都经常迷路不知道自己在哪)。那么根据粒子滤波算法机器...原创 2019-08-28 17:17:20 · 3868 阅读 · 1 评论