[易懂]如何真正理解SLAM中的BA中的扰动法求导泰勒展开

最新推荐文章于 2024-04-11 21:03:38 发布
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分类专栏： 视觉SLAM从入门到实践 适合初学者的机器人SLAM理论与编程实践 文章标签： 扰动法 SLAM BA 司南牧 易懂教程
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本文以易懂的方式探讨SLAM(BA)中如何利用扰动法进行泰勒展开，详细解释了求导过程，帮助读者深入理解这一关键概念。
摘要由CSDN通过智能技术生成

∂ ( R p ) ∂ ξ = lim ⁡ Δ ξ → 0 e x p ( Δ ξ ^ ) e x p ( ξ ^ ) p − e x p ( ξ ^ p ) Δ ξ ≈ lim ⁡ Δ ξ → 0 ( 1 + Δ ξ ^ ) e x p ( ξ ^ ) p − e x p ( ξ ^ p ) Δ ξ = lim ⁡ Δ ξ → 0 e x p ( ξ ^ p ) + Δ ξ ^ e x p ( ξ ^ ) p − e x p ( ξ ^ p ) Δ ξ = lim ⁡ Δ ξ → 0 Δ ξ ^ e x p ( ξ ^ ) p Δ ξ = lim ⁡ Δ ξ → 0 Δ ξ ^ R p Δ

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SLAM 扰动模型的理解
南北粉面馆
05-23 1804
参考文章： 1、李代数扰动模型求导总结 2、李群的扰动模型求得的导数有什么用，怎么用？
视觉SLAM笔记（17） 李代数求导与扰动模型
氢键H-H
09-29 1万+
BCH 公式与近似形式、SO(3) 李代数上的求导、李代数求导、扰动模型、SE(3) 上的李代数求导
SLAM学习——BA（Bundle Adjustment）与图优化
abunwpu的博客
03-27 6936
BA与图优化 所谓的Bundle Adjustment，是指从视觉重建中提炼出最优的3D模型和相机参数（内参数和外参数）。从每一个特征点反射出来的几束光线（bundles of light rays），在我们把相机位姿和特征点空间位置做出最优的调整（adjustment）之后，最后收束到相机光心的这个过程，简称BA。 Bundle Adjustment简述 在SFM（structure from ...
SLAM中的BA优化
热门推荐
liuzheng1的博客
02-26 1万+
SLAM中的BA优化 SLAM中的BA优化，先根据相机模型和A,B图像特征匹配好的像素坐标，求出A图像上的像素坐标对应的归一化的空间点坐标，然后根据该空间点的坐标计算重投影到B图像上的像素坐标，重投影的像素坐标(估计值)与匹配好的B图像上的像素坐标(测量值),不会完全重合，BA的目的就是每一个匹配好的特征点建立方程，然后联立，形成超定方程，解出最优的位姿矩阵或空间点坐标(两者可以同时优化)。 ...
视觉SLAM中的BA
baidu_38505667的博客
03-13 1786
P点在图像a中的投影ua，利用三角定位计算P在空间中的位置(非真实)，再利用相机数学模型获得P在b图像中的位置ub'。 不断减少 |ub’ - ub |的差叫做优化，而这个优化可以获得更准的位姿R,t,和空间点P点位置，这就叫BA. ...
具体数学-扰动法
weixin_30381793的博客
03-16 459
from scipy.special import comb n = int (input("n: ")) k = int (input("k: ")) sum1 = 0 for j in range(0, k): for i in range(0, n+1): sum1 = sum1 + (i**j)*comb(k+1,j) ...
基于LK光流法代替ORB-SLAM2中的特征点提取匹配法来跟踪关键点源码+项目说明.zip
最新发布
04-11
基于LK光流法代替ORB-SLAM2中的特征点提取匹配法来跟踪关键点源码+项目说明.zip基于LK光流法代替ORB-SLAM2中的特征点提取匹配法来跟踪关键点源码+项目说明.zip基于LK光流法代替ORB-SLAM2中的特征点提取匹配法来跟踪...
SLAM-中文注释版本的ORB-SLAM2算法实现-算法解释.zip
02-23
SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，同时定位与建图）是机器人领域中的核心技术，它允许机器人在未知环境中自主导航并构建环境地图。ORB-SLAM2是SLAM算法的一个重要分支，由Carlos Ortiz和Vicent ...
SLAM_BA中重投影误差e 关于相机位姿扰动量δξ 的雅克比矩阵J 公式推导
惊鸿一博
04-28 2850
1. 问题定义 在SLAM中，为了使用重投影误差 e 对相机的位姿 ξ （李代表示形式）进行优化，需要求重投影误差e关于相机位姿扰动量δξ （本文使用左乘扰动，参考SLAM十四讲7.7.3节）的雅克比矩阵J=。该公式在代码中（如G2O中）进行使用进行相机位姿的优化计算。 结果如下，其中 表示相机坐标系下的三维坐标点。 2. 推导过程 当我们知道了一个3D空间点坐标和其对应的2D图像坐标时，重投影误差e，表示 ...
五点求导法
12-22
用于需要数值实验，我们可以直接下载这个源码包，直接输入数据就可以了
L∞-代数和扰动展开
04-02
某些经典的领域理论接受正式的多粒子解决方案，称为微扰器展开，该解决方案可作为所有树级散射幅度及其所满足的Berends-Giele递归关系的生成函数。 本文认为，控制经典场论的L∞-代数的最小模型包含足够的信息，以确定与该理论相关的微扰器扩展。 通过将扰动解插入到L∞代数的同构Maurer-Cartan动作中，这为计算树级散射幅度提供了条件。 我们在双伴随标量和Yang-Mills理论的非平凡示例中证实了该方法。
SLAM中的泰勒展开
weixin_44035919的博客
06-05 145
泰勒展开，泰勒级数，slam
扰动_求导_积分
fb_941219的博客
05-30 358
扰动_求导_积分0.引言1.旋转的加减算子2.旋转的雅克比矩阵2.1.对向量求导(被旋转的向量)2.2.对四元数求导2.3.对旋转向量求导3.旋转对时间的导数3.1.扰动3.2.旋转对时间的导数4.旋转(rotation rates)对时间的积分4.1.四元数零阶时间积分4.2.四元数一阶时间积分 0.引言 经常查，总结一下。推导看原论文。 1.旋转的加减算子 S=R⊕θ≜R∘Exp⁡(θ)R,S∈SO(3),θ∈R3 \mathrm{S}=\mathrm{R} \oplus \boldsymbol{\th
SLAM随笔(BA小结)
yang__x的博客
10-16 288
//参考https://optsolution.github.io/archives/58892.html BA在干什么 BA实质是一个图优化(参考g2o)模型，目的是最小化重投影误差。 误差是空间点在图像平面上的投影与重投影的误差。 故，图的节点是相机和空间点，边是投影关系 最终转化的结果是一个优化最小二乘的问题。(梯度下降，牛顿法，高斯牛顿法，LM) 补： 解方程问题 针对Ax=bAx=bAx...
视觉SLAM—BA模型的理解
xranmail的博客
02-12 7031
参考高翔《视觉SLAM十四讲》 BA（Bundle Adjustment） 基于图的SLAM算法里面使用图优化替代了原来的滤波器，这里图优化就是指BA。 BA的定义： 从视觉重建中提炼出最优的3D模型和相机参数，从每个特征点反射出来的几束光线，把相机姿态和特征点空间位置做出最优调整之后，最后收束到相机光心的过程简称BA。它在视觉SLAM中起核心作用。BA本质上就是最小化重投影残差同时优化位姿和...
为什么在SLAM中使用链式求导？为什么对微小扰动进行求导？
擦擦擦大侠的博客
01-24 477
为什么在SLAM中使用链式求导？为什么对微小扰动进行求导？ 链式求导是一个很常用、很简单的模型，但是为什么用这个模型呢？在SLAM十四讲中并没有对这个问题进行阐述。 这与非线性优化的方法有关，首先对于一个最小二乘问题： min⁡x12∥f(x)∥22 \min _{x} \frac{1}{2}\|f(\boldsymbol{x})\|_{2}^{2} xmin​21​∥f(x)∥22​ 高斯牛顿法是处理这个问题最简单的方法，它的做法是将f(x)进行泰勒展开： f(x+Δx)≈f(x)+J(x)Δx f(\b
【BA优化】slam小白也能学会的BA优化理论推导过程
weixin_63695448的博客
04-11 1882
slam中的BA优化理论推导
【SLAM】BA和图优化的入门与实践
heroybc的博客
05-26 5127
1.BA与三维投影 我们知道BA优化就是使用三维点进行投影找出最合适的相机位姿（旋转矩阵和平移矩阵），换句话，就是通过迭代调整光束，使其光束满足约束平面，这个迭代也是可以通过最小二乘法实现的。 那我们的转换步骤有哪些呢？ 通过旋转矩阵和平移矩阵将三维点从世界坐标系转换为相机坐标系 归一化 进行畸变校正 由相机内参得出相机图像的二维矩阵。 当然，上述步骤所推算出的目标只是推测的二维坐标，我们希望这个推测的二维坐标与真实观测到的二维坐标一致，但是在实际的系统中，这往往是由差异的。通过这
视觉SLAM中的图像预处理详细展开
06-02
下面，我将详细展开视觉SLAM中的图像预处理： 1. 图像去畸变：由于相机镜头的畸变，图像中的直线可能会呈现弯曲的形状，影响后续的特征提取和匹配。因此，需要对图像进行去畸变处理。一般采用的方法是利用相机的...
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