∂ ( R p ) ∂ ξ = lim Δ ξ → 0 e x p ( Δ ξ ^ ) e x p ( ξ ^ ) p − e x p ( ξ ^ p ) Δ ξ ≈ lim Δ ξ → 0 ( 1 + Δ ξ ^ ) e x p ( ξ ^ ) p − e x p ( ξ ^ p ) Δ ξ = lim Δ ξ → 0 e x p ( ξ ^ p ) + Δ ξ ^ e x p ( ξ ^ ) p − e x p ( ξ ^ p ) Δ ξ = lim Δ ξ → 0 Δ ξ ^ e x p ( ξ ^ ) p Δ ξ = lim Δ ξ → 0 Δ ξ ^ R p Δ
[易懂]如何真正理解SLAM中的BA中的扰动法求导泰勒展开
最新推荐文章于 2022-05-30 11:26:06 发布