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如何通俗理解相机标定公式推导与Python编程实践教程
今日疯言疯语:学习一个算法重要的就是弄清楚这个算法要解决怎样的问题,它的已知量(输入)是什么,待求解的未知量(输出)是什么。如果这三个问题没找到答案,就去学算法细节只会浪费大量时间。——知乎@司南牧相机标定(Calibration)做了什么事?为何很多地方都需要相机标定?相机标定主要是为了通过对某个特殊形状的物体拍照从而找到照片中的像素点坐标与现实世界中的三维坐标之间的变换关系。这个变换关...原创 2019-11-03 15:33:01 · 588 阅读 · 0 评论 -
c++ OpenCV入门教程:图片读取和它的基本操作以及能获取的图片属性
使用OpenCV时CMakeLists.txt怎么写有些朋友使用cmake编译c++程序因此这里我介绍下使用opencv库的cmakelists.txt怎么写。如果你还不知道cmake那就忽略这一步(因为cmake就是命令行编译c++,你用的是IDE编译c++程序那就不用管cmakelists.txt了)。#opencv 4.+需要c++11以上版本的编译器set(CMAKE_CXX_FLA...原创 2019-06-30 15:28:26 · 25554 阅读 · 1 评论 -
适合初学者的SLAM实践教程(1):相机模型-如何从照片中重建出像素点的三维坐标?
三维重建到底是怎么回事?已知什么数据?待求解哪些变量?看下面这张图,一图解释如何根据照片进行三维重建。首先,三维重建就是根据把照片的像素点对应现实世界中某个点在相机坐标系下的三维坐标计算出来。一般我们可以通过深度相机或者双目视觉等方式获取目标物体离相机坐标系原点的距离ZrealZ_{real}Zreal,这里的相机坐标系的原点就是相机的焦点。所以现在我们已经知道了的数据有:“像素点A在照片坐...原创 2019-09-24 19:21:21 · 1122 阅读 · 0 评论 -
[易懂]FAST特征点BRIEF描述子(Binary Robust Independent Elementary Features)特征周围信息提取描述子原理及Python代码实现教程
二进制鲁棒独立的基本特征(BRIEF)BRIEF它二进制描述子。即是一段二进制串。BRIEF的作用是提取某个特征点周围像素信息。如果你不懂特征点是什么请参见FAST特征点提取与匹配算法教程Python实践。特征点提取算法只是知道了哪个像素点是特征点,但是我们提取特征点一般是用来目标跟踪三维重建之类的任务。而这些任务中有一个必备环节就是:找前后两帧图片哪两个特征点是同一个特征点。而为了找同一个特征...原创 2019-07-20 14:42:49 · 2108 阅读 · 1 评论 -
python cv2 opencv手写一个棋盘格
有时候我们需要用棋盘格测试我们写的代码或者用于校准相机。虽然opencv里面有自带的代码。但是了解下如何写一个棋盘格也是有必要的。下图是一个简单的实现。import cv2import numpy as npchecker_img = np.zeros((320,320))block_width = 320//8black_block = np.full((block_width,blo...原创 2019-09-24 20:14:26 · 1916 阅读 · 0 评论