端到端智能驾驶评测方法概要

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已于 2025-03-29 22:18:41 修改

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分类专栏：自动驾驶测试文章标签：人工智能自动驾驶测试用例汽车机器学习

于 2025-02-26 19:17:07 首次发布

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智能驾驶的端到端模型的评测是一个复杂且多维度的任务，需要从安全性、泛化性、鲁棒性、实时性等多个角度综合评估。以下是一个系统化的评测框架：

安全性
- 碰撞率：在仿真和真实场景中统计模型导致碰撞的概率。
- 交通规则合规性：违反交通信号、越线、超速等违规行为的次数。
- 危险场景处理：对突发障碍物、紧急刹车、行人横穿等极端场景的应对能力。
- 安全边界：模型对自身能力边界的认知（如是否在不确定时移交控制权）。
泛化能力
- 场景多样性：在不同天气（雨雪雾）、光照（夜间/逆光）、道路类型（高速/城市/乡村）下的表现。
- 长尾问题处理：对罕见场景（如特殊交通标志、异常车辆行为）的适应能力。
- 跨区域泛化：模型在未训练过的地理区域（如不同国家交通规则）中的表现。
鲁棒性
- 传感器噪声：对摄像头模糊、激光雷达点云缺失等输入噪声的容忍度。
- 对抗攻击：对对抗样本（如误导性贴纸）的抵抗能力。
- 系统故障恢复：部分传感器失效时的降级表现。
驾驶舒适性
- 控制平滑性：转向、加速/刹车的平顺性（通过加速度变化率、jerk值量化）。
- 乘客主观体验：通过人类驾驶员或乘客评分（如MOS评分）。
实时性
- 推理速度：端到端延迟（输入到控制指令的时间）是否满足实时需求（通常需≤100ms）。
- 硬件兼容性：在不同算力平台（如车规级芯片）上的性能表现。

仿真测试
- 高保真仿真平台：使用AiSim、Carla等高置信度模拟复杂场景，覆盖百万级测试里程。也可重点关注世界模型（World Model）和3DGS生成的高保证场景。
- 场景库构建：基于真实数据生成边缘案例（corner cases），如NVIDIA DRIVE Sim、Waymo Open Dataset中的挑战性场景。
- 故障注入测试：人为引入传感器故障或环境干扰，验证系统鲁棒性。
真实道路测试
- 封闭场地测试：在可控环境中复现危险场景（如ISO 34502标准中的测试项目）。
- 开放道路测试：累计实际道路里程，统计MPI（Miles Per Intervention，每干预里程数）。
- 影子模式：通过对比人类驾驶员与模型决策的差异，发现潜在问题。
模块化分解评测
- 中间表示分析：对端到端模型的隐式中间层输出进行可视化（如注意力热图），验证其是否合理捕捉关键信息。
- 控制策略对比：与传统模块化方法（如规则引擎+MPC）的控制指令差异分析。
可解释性与可追溯性
- 因果分析：通过反事实推理（Counterfactual Reasoning）探究模型决策逻辑。
- 故障溯源：结合数据记录（如黑匣子）定位失效原因（感知错误/规划错误）。

客观指标
- 安全性：碰撞率、MPI、违规次数。
- 效率：平均车速、通行时间、能耗（电动车型）。
- 舒适性：加速度标准差、jerk值、方向盘转角变化率。
- 泛化性：跨场景成功率、长尾场景覆盖度。
主观指标
- 人类评分：由专业测试员或乘客对驾驶风格进行Likert量表评分。
- 对比实验：与人类驾驶员或其他模型（如模块化方案）的盲测对比。

长尾问题
- 如何高效收集和评测罕见场景（如动物闯入、施工路段）。
- 解决方案：基于生成模型（如3DGS、NeRF、World Model）合成边缘案例，或使用主动学习筛选关键数据。
仿真-现实鸿沟
- 仿真环境与真实物理世界的差异可能导致评测偏差。
- 方向：构建数字孪生系统，通过真实数据闭环优化仿真器。
伦理与法规
如何定义安全阈值（如可接受的碰撞概率）并符合各国法规（如ISO 21448预期功能安全标准）。
动态评测体系
随着模型更新和环境变化（如新交通规则），需设计持续迭代的评测框架。