记录这几天学的生成ePWM波，看门狗以及CPU定时器中断的相关知识点
参考文献：《轻松玩转DSP——基于TMS320F2833x》是2018年机械工业出版社出版的图书，作者：马骏杰
一、生成频率为1KHz、占空比为50%的方波信号
这里呢就不具体介绍原理了，大家有空可以看看书125页，讲的比较详细，下面直接上代码，解释每一行代码，主要是方便我记。这次主要讲基本的ePWM波生成（死区，移相角，AD采样，PID什么的一步一步学了来）
void EPWM_Init(void)
{
//------------- EPWM1A初始化-------------------------------------
EPwm1Regs.TBCTL.bit.CLKDIV = 0; // 定时器时间分频系数 默认为0
EPwm1Regs.TBCTL.bit.HSPCLKDIV = 1; // 高速外设时间分频系数 默认1
EPwm1Regs.TBCTL.bit.CTRMODE = 2; // 定义ePWM单元的工作模式：增减计数模式
// ePWM1A 计数值等于0,置高电平。
// ePWM1A计数值等于PRD,置低电平。
EPwm1Regs.AQCTLA.all = 0x0006; //具体位格式表见P134
EPwm1Regs.TBPRD = 37500; // 1KHz PWM
//TBPRD计算公式
//TBPRD=系统时钟频率/(2*开关频率*2^(CLKDIV)*2^(HSPCLKDIV))
//TBPRD=150M/(2*1K*2^0*2^1)=37500
EPwm1Regs.CMPA.half.CMPA = 37500/2; // 50%占空比
//CMPA计算公式
//CMPA=(100%-占空比)*TBPRD=(100%-50%)*37500
//==============================================================
}
前两行代码，一般默认就行了
第三行代码EPwm1Regs.TBCTL.bit.CTRMODE = 2; 是选择具体的工作模式，总共分为三种计数模式，递增、递减、递增递减模式（0 1 2)
第四行代码 EPwm1Regs.AQCTLA.all = 0x0006;则具体选择控制位的，这里不具体讲所有的，仅以代码为例子
// ePWM1A 计数值等于0,置高电平。所以ZERO位 10
// ePWM1A计数值等于PRD,置低电平。同理TBPRD位 01
然后其他位置0 0110=6 所以转为十六进制=0x0006
EPwm1Regs.TBPRD = 37500;这个是周期计算，公式如代码里所示，递增递减模式，是需要完成递增递减两个动作才算一个周期，但是由图1可知，TBPRD又在中间，所以需要除以2，其他模式是不需要除2的。
EPwm1Regs.CMPA.half.CMPA = 37500/2;计算公式如代码所示，其实在这个例子里面AQCTLA如此设置以及选择了递增递减模式后，已经完成了1KHz占空比50%的ePWM波输出，删掉也不妨事。已经实践过了，示波器波形确实和以前一致。
ePWM波的生成呢比较简单，但是想要完整工作的话，需要加上看门狗程序，防止出现意外情况，可以随时重启程序，看门狗就需要定时器中断去定时喂狗。
二、看门狗
看门狗呢，就讲我认为比较实用的，一个是如何开启看门狗，并设置喂狗周期时间；第二个就是喂狗程序。
SysCtrlRegs.WDCR位格式表如图3.1所示
首先讲WDPS位，这是看门狗计数时钟，也就是喂狗周期设置，由看门狗电路图3.2可知，
外部晶振时钟OSCCLK除以512后，再经过看门狗预分频寄存器，后看门狗计数器加1，一共八位二进制，也就是2^8=256，满了过后，如果这期间没有进行喂狗，那么就会进行看门狗复位。
OSCCLK=30MHz，当不分频时，此时中断时间最短为：
T=1/f=1/(30M/512)*2^8=4.37ms
如果为最大分频64时
T=1/(30M/512/64)*2^8=279.62ms
WDCHK必须为101，其他位看图就可以了。
下面是喂狗程序，记住就行。
SysCtrlRegs.WDKEY = 0x55;
SysCtrlRegs.WDKEY = 0xAA; // 喂狗三、CPU定时器
具体代码如下
//中断初始化
//--------------------定时器初始设置 每100ms喂一次狗------------------
EALLOW;
PieVectTable.TINT0 = &Time0_ISR;//将定时器0的函数入口提供给PIE中断向量表
EDIS;
InitCpuTimers(); // 初始化定时器
ConfigCpuTimer(&CpuTimer0,150,100000);// 定时时间为100ms
//参数一：选择所需定时器CpuTimer0 CpuTimer1 CpuTimer2
//参数二：系统时钟频率(MHz)
//参数三：定时(us)
PieCtrlRegs.PIEIER1.bit.INTx7 = 1;// 使能PIE定时器0中断
IER |=1;// 使能INT1中断
EINT; //使能总中断
ERTM; //启用实时模式
CpuTimer0Regs.TCR.bit.TSS = 0; // 启动定时器0
//每一次CPU定时器满后，中断执行喂狗程序
interrupt void Time0_ISR(void)
{
CpuTimer0.InterruptCount++;//每次中断后自加1
EALLOW;
SysCtrlRegs.WDKEY = 0x55;
SysCtrlRegs.WDKEY = 0xAA; // 喂狗
EDIS;
PieCtrlRegs.PIEACK.all = PIEACK_GROUP1;//应答
}
总代码以及具体实现功能
功能1：1KHz占空比50%的ePWM波输出
功能2：开启看门狗，设置最大喂狗时间为279.62ms
功能3：开启CPU定时器中断，每100ms喂一次狗，以及LED灯闪烁一次
#include "DSP28x_Project.h"
#include "math.h"
#include "IQmathLib.h"
#define LED1 GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIO6
//这部分代码是引入一些头文件，并定义了一个宏LED1用于控制GPIO6引脚的状态。
void GPIO_Init(void);
void EPWM_Init(void);
interrupt void Time0_ISR(void);
//这里声明了三个函数：GPIO_Init用于初始化GPIO配置，
//EPWM_Init用于初始化ePWM模块配置，Time0_ISR是一个中断服务函数。
void main(void)
{
int counter=0; // 记录产生中断次数
/*系统初始化*/
InitSysCtrl();
DINT;
InitPieCtrl();
IER = 0x0000;
IFR = 0x0000;
InitPieVectTable();
//在main函数中，首先初始化了系统控制、关闭全局中断、
//初始化PIE (Peripheral Interrupt Expansion) 控制器、
//清除中断使能寄存器、清除中断标志寄存器、初始化PIE中断向量表。
EALLOW;
SysCtrlRegs.WDCR= 0x00AF; // 使能看门狗
EDIS;
GPIO_Init(); // GPIO初始化
EPWM_Init(); // ePWM1, ePWM2 and ePWM3初始化
EALLOW;
PieVectTable.TINT0 = &Time0_ISR;//将定时器0的函数入口提供给PIE中断向量表
EDIS;
InitCpuTimers(); // 初始化定时器
ConfigCpuTimer(&CpuTimer0,150,100000);// 定时时间为100ms
PieCtrlRegs.PIEIER1.bit.INTx7 = 1;// 使能PIE定时器0中断
IER |=1;// 使能INT1中断
EINT; //使能总中断
ERTM;
CpuTimer0Regs.TCR.bit.TSS = 0; // 启动定时器0
while(1)
{
LED1 = 0; //点亮LED1;因为我的原理图的低电平，点亮
while(CpuTimer0.InterruptCount == 0);
//延时程序，每发生一次中断CpuTimer0.InterruptCount 加1，刚开始其值为0，所以一直循环
//当发生一次中断后，其值加1，跳出循环
LED1 = 1;
while(CpuTimer0.InterruptCount == 1);
CpuTimer0.InterruptCount = 0;
counter++;
}
}
// 在这部分代码中，首先使能了看门狗，然后调用GPIO_Init()初始化GPIO配置，调用EPWM_Init()初始化ePWM模块配置。
// 接下来，通过EALLOW和EDIS启用和禁用中断的访问权限，并将Time0_ISR的函数地址赋值给PIE中断向量表的TINT0位。
// 然后，通过InitCpuTimers()初始化CPU定时器，使用ConfigCpuTimer()配置CpuTimer0的计数器参数，使得其每隔100ms计数值触发一次中断
// 接着，设置PIEIER1寄存器的INTx7位使能PIE定时器0中断，设置IER寄存器的INT1位使能INT1中断。
// 然后，通过EINT使能总中断，ERTM开启允许直接接触全局中断控制。
// 最后，启动定时器0，进入一个无限循环，循环中通过LED1控制GPIO6引脚点亮和熄灭，并在定时器中断发生后对计数器进行自增操作。
void GPIO_Init(void)
{
EALLOW;
GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO0 = 1; // GPIO0 复用成 ePWM1A
GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO6 = 0; // GPIO1复用为GPIO功能
GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO6 = 1; // GPIO1设置为输出
GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO6 = 0; // GPIO1允许上拉
EDIS;
}
//GPIO_Init()函数用于初始化GPIO配置。这里通过设置GPAMUX1寄存器的GPIO0位将GPIO0复用为ePWM1A功能，
//通过设置GPAMUX1寄存器的GPIO6位将GPIO6复用为GPIO功能。
//然后设置GPADIR寄存器的GPIO6位为输出模式，GPAPUD寄存器的GPIO6位允许上拉。
void EPWM_Init(void)
{
EPwm1Regs.TBCTL.bit.CLKDIV = 0; // CLKDIV = 1 定时器时间分频系数 默认为0
EPwm1Regs.TBCTL.bit.HSPCLKDIV = 1; // HSPCLKDIV = 2 高速外设时间分频系数 默认1
EPwm1Regs.TBCTL.bit.CTRMODE = 2; // 定义ePWM单元的工作模式：增减计数模
EPwm1Regs.AQCTLA.all = 0x0006;//具体位格式表见P134
EPwm1Regs.TBPRD = 37500; // 1KHz PWM
EPwm1Regs.CMPA.half.CMPA = 37500/2;// 50%占空比
}
//EPWM_Init()函数用于初始化ePWM模块配置。这里设置了一些寄存器来配置ePWM模块的工作参数，
//例如定时器的分频系数、高速外设时间分频系数、工作模式等。然后通过设置AQCTLA寄存器来定义ePWM输出行为。
//最后，设置TBPRD寄存器为37500，即1KHz的PWM频率，设置CMPA寄存器为TBPRD的一半，即50%的占空比。
interrupt void Time0_ISR(void)
{
CpuTimer0.InterruptCount++;
EALLOW;
SysCtrlRegs.WDKEY = 0x55;
SysCtrlRegs.WDKEY = 0xAA; // 喂狗
EDIS;
PieCtrlRegs.PIEACK.all = PIEACK_GROUP1;//应答
}
//Time0_ISR是中断服务函数，当定时器0触发中断时会执行这个函数。在这个函数中，
//首先对CpuTimer0.InterruptCount进行自增操作，然后通过EALLOW和EDIS使能对系统控制寄存器的访问权限，
//通过赋值0x55和0xAA到WDKEY寄存器喂狗，最后通过设置PIEACK寄存器的PIEACK_GROUP1位来应答中断。
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