类厂模式，变长参数，序列化

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已于 2024-02-21 09:45:15 修改

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分类专栏：自编代码分享 # Nav2 阿克曼小车导航文章标签： C++ 设计模式类厂变长参数虚函数

于 2024-01-12 16:32:46 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/vmt/article/details/135554455

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本文介绍了如何在C++中使用类厂模式和变长参数记录不同类型的导航信息，以备后续分析。通过基类和子类的设计，实现了数据的封装和扩展。类厂模式确保了多态性，允许统一操作不同类型的记录对象。在处理过程中，注意到ifstream打开文件时指针的位置，变长参数中字符串的特殊处理，以及智能指针在内存管理中的应用。

摘要由CSDN通过智能技术生成

目的

在记录nav2中的各类信息，保存到文件中，以便后面回放来分析算法的编程中发现。
各种信息记录的数据不同，可能还会有变化，所以决定采用类厂模式，参见C++设计模式入门

记录的基类

有个信息记录的基类，不同的记录对应不同的子类。

enum rcdType{
   
    RT_NA,
    RT_nav2Info,
    RT_controlPt,
    RT_Msg_Cmd_Vel,
    RT_Msg_Carrot,
    RT_Msg_GPath,
    RT_Msg_LPath
};

目前的信息类型，后面估计要有扩展，用类扩展符合封装扩展的模式设计准则

class RcdBase
{
   
public:
    RcdBase(){
   m_rcdType=RT_NA;}
    virtual bool apply_(){
   cout<<"Error:call apply_ in RcdBase instead of in real Rcd !"<<endl;return false;}
    virtual bool SetData_(int vn,...){
   cout<<"Error:call setData_ in RcdBase instead of in real Rcd !"<<endl;return false;}
    virtual bool save2File_(ofstream& ofs){
   cout<<"Error:call save2File_ in RcdBase instead of in real Rcd !"<<endl;return false;}
    friend RcdClaossFactory;
    int m_index;
    int m_timeMs;
    rcdType m_rcdType;
};

上面的是基类

子类举例

class Rcd_Msg_Cmd_vel: public RcdBase
{
   
public:
    Rcd_Msg_Cmd_vel(){
   m_rcdType=RT_Msg_Cmd_Vel;}
    ~Rcd_Msg_Cmd_vel(){
   }
    friend ostream& operator<< (ostream& os, const Rcd_Msg_Cmd_vel& obj) {
   
        os <<obj.m_rcdType<<" "<<obj.m_index<<" "<<obj.m_timeMs<<" "<< obj._Vx <<" "<< obj._Va<<endl;
        return os;
    }
    friend istream& operator>>(istream &is, Rcd_Msg_Cmd_vel& obj){
   
        is>>obj.m_index>>obj.m_timeMs>> obj._Vx >>obj._Va;
        return is;
    }
    virtual bool save2File_(ofstream& ofs)