Nav2 阿克曼小车导航
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agilex的hunter2小车,使用nav2自动导航
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Coding in HK
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大陆ars408雷达上传的扫描到的对象(object)的CAN消息
目标列表目标输出列表有5个消息组成,并且以固定的时间间隔发送,通过标识 RadarCfg_OutputType(0x200)。1、 Object 0 Status(0x60A)第一条消息包含列表头信息2、 Object 1 General(0x60B)此消息包含目标的位置和速度,并且反复在所有抓到的目标中发送。3、Object 2 Quality(0x60C)此消息包含目标的重要消息,并且反复在抓到的目标中发送。原创 2024-08-16 12:31:21 · 244 阅读 · 0 评论 -
ROS 2中,CMakeList.txt常见语法
在ROS 2中,CMakeList.txt 文件扮演着配置和管理构建过程的重要角色。这个文件遵循CMake的语法,用于定义如何编译和链接源代码。下面是一些在ROS 2项目CMakeList.txt文件中常见的语法和用法。原创 2024-08-16 12:02:35 · 839 阅读 · 0 评论 -
用BT实现的waypoints控制
采用行为树实现nav2的路径点导航原创 2024-04-16 10:56:46 · 346 阅读 · 0 评论 -
双雷达(velodyne)的启动与集成
nav2里面使用双雷达,数据融合原创 2024-03-23 11:33:34 · 458 阅读 · 0 评论 -
阿克曼转向车型导航末段位姿调整控制
阿克曼转向车型导航末段位姿调整控制算法原创 2024-03-04 18:01:50 · 499 阅读 · 0 评论 -
控制器算法学习2-MPPI模型预测路径积分
分析MPPI控制算法原理与实现,以期在nav2中较好的实现阿克曼小车的控制原创 2024-02-27 09:23:03 · 574 阅读 · 0 评论 -
Nav2导航中的阿克曼计算
采用nav2导航的时候,阿克曼小车的基本计算整理原创 2024-01-23 13:53:49 · 578 阅读 · 0 评论 -
类厂模式,变长参数,序列化
在记录nav2中的各类信息,保存到文件中,以便后面回放来分析算法的编程中发现。各种信息,不同,可能还会有变化,所以决定采用类厂模式,参见。原创 2024-01-12 16:32:46 · 636 阅读 · 0 评论 -
控制器算法学习1-RPP受控纯追踪算法
项目的阿克曼小车,在接近终点时如果角度有偏差,或者途中需要做大角度的调整(包括倒车)时的行动总是不理想。所以,现在开始从控制器算法入手,本文会沿着从算法原理-源码理解-分析调整-最终改进的道路,记录项目的进程,欢迎留言指正和讨论。(未免误导,特免责声明如下:本文所有内容,只是基于个人当前理解和实际做法,后面亦会有更正和修订,但任何版本都不免有个人能力有限、理解有误或者工作环境不同的状况,故文中内容仅供参考。原创 2023-12-25 13:38:00 · 854 阅读 · 0 评论 -
如何在C++程序中与nav2交互
记录用C++编程实现与Nav2的交互,包括(1) 获取机器人坐标(2) 初始化小车位置(3) 加载地图(4) 确定导航服务是否已经激活(5) 发布导航目标到nav2(6) 动态修改nav2参数 等原创 2023-12-24 18:46:51 · 437 阅读 · 1 评论 -
Nav2hunter的控制软件结构设计(持续更新中。。。。)
用行为树控制nav2导航hunter小车原创 2023-12-15 21:15:23 · 902 阅读 · 0 评论 -
行为树BehaviorTree学习记录6_文档里没有的
behaviortree.cpp文档里面没有说明的原创 2023-12-14 10:12:33 · 344 阅读 · 1 评论 -
行为树BehaviorTree学习记录6_传递额外的参数到节点
传递更多变量到节点翻译 2023-12-13 18:08:56 · 108 阅读 · 1 评论 -
行为树BehaviorTree学习记录5_前置与后置条件
行为树的前置后置条件翻译 2023-12-13 15:00:23 · 114 阅读 · 1 评论 -
行为树BehaviorTree学习记录4_异步动作
行为树的异步行为翻译 2023-12-11 21:34:02 · 159 阅读 · 1 评论 -
行为树BehaviorTree学习记录3_黑板和端口
行为树节点之间传递参数交换数据的翻译 2023-12-10 18:36:36 · 252 阅读 · 1 评论 -
行为树BehaviorTree学习记录2_简单顺序控制实例
一个顺序控制节点的例子翻译 2023-12-10 17:03:04 · 141 阅读 · 1 评论 -
行为树BehaviorTree学习记录1_基本概念
学习行为树的基本概念和使用笔记翻译 2023-12-08 16:47:36 · 328 阅读 · 1 评论