猿创征文｜OneOS 万耦启物TB6612驱动电机

已于 2022-10-20 21:26:52 修改
阅读量4k 收藏 45
点赞数 17
分类专栏： # OneOS单片机操作系统 文章标签： 物联网 单片机 嵌入式硬件
于 2022-09-08 05:00:00 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/vor234/article/details/126748759
版权

猿创征文｜OneOS 万耦启物TB6612驱动电机


重点强调一下，此博客不涉及广告，是参与OneOS 万耦启物开发板测评任务写的！！！😅😅😅

1. 介绍🎏

TB6612FNG是一种简单且经济实惠的电机控制方式。TB6612FNG 能够以高达 1.2A 的恒定电流驱动两个电机。在 IC 内部，您会在一个芯片上找到两个标准 H 桥，让您不仅可以控制电机的方向和速度，还可以停止和制动。本指南将详细介绍如何使用 TB6612FNG 电机驱动板。
在这里插入图片描述

1.1 方块图🎏

在这里插入图片描述

1.2 引脚功能🎏

在这里插入图片描述

1.3 目标特性🎏

在这里插入图片描述

1.4 典型应用图🎏

在这里插入图片描述

2. 所需材料🎏🎏

代码地址：OneOSTB6612

要跟随本教程中的电机驱动器示例，以下是您需要的基本组件

  1. 一块OneOS 万耦启物开发板🎏
    在这里插入图片描述
  2. 调试下载接口：SWD调试接口、JTAG调试接口或者STLink🎏🎏

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

  1. 9根母母线，4根公母线🎏🎏🎏

  2. 两个TT马达，振动马达，推荐一个店铺（马达零配件捡漏）： 杰盛电机商行

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
电力
电力概述，能量传输率。我们将讨论功率、瓦特、方程式和额定功率的定义。1.21 吉瓦的教程乐趣！
极性
介绍电子元件中的极性。了解什么是极性，哪些部分有极性，以及如何识别它。
交流电 (AC) 与直流电 (DC)
了解交流和直流的区别、历史、产生交流和直流的不同方式以及应用示例。
电机和选择合适的电机
了解所有关于不同类型的电机及其运行方式的信息。

3. 选择合适的电机驱动器🎏🎏🎏

在开始之前，让我们先谈谈如何找到适合您需求的电机驱动器。

  • 第一步是弄清楚您使用的是什么类型的电机并研究它们的规格。为不够强大的电机选择电机驱动器是没有帮助的。此外，请记住有不同的电机类型（步进、直流、无刷），因此请确保您正在寻找正确类型的电机驱动器。您需要指定您的电机驱动器并确保其电流和电压范围与您的电机兼容。首先，您需要确保您的电机驱动器能够处理电机的额定电压。虽然您通常可以运行略高于额定值的电机，但它往往会缩短电机的使用寿命。

  • 电流消耗是第二个因素。您的电机驱动器需要能够驱动与电机拉动一样多的电流。作为一般规则，直接查看电机的停转电流编号（当您保持电机静止时电流消耗存在）。电机在停转时将拉动最大电流。即使您不打算在项目中停止电机，这也是一个安全的数字。如果您的电机驱动器无法处理那么多电流，那么是时候寻找新的电机驱动器（或电机）了。您可能还会注意到电机驱动器通常列出最大连续电流和最大峰值电流。这些规格值得注意，具体取决于您的应用以及电机将承受的压力。

  • 本指南涵盖了 TB6612FNG 电机驱动器，其电源范围为2.5V 至 13.5V，能够提供1.2A 连续电流和3.2A 峰值电流（每通道），因此它适用于我们的大多数直流电机。如果 TB6612FNG 不符合您项目的规格，请查看我们的其他各种电机驱动板。

与任何电路板一样，还有其他一些事情需要考虑，例如逻辑电压（基本上是它用来与微控制器通信的电压）和散热。虽然这些事情肯定需要考虑，但它们相对容易使用电平转换器和散热器等东西进行修复。但是，如果您的电机试图拉出的电流超出了驱动器的承受能力，那么您就无能为力了。

4. TB6612驱动原理🎏🎏🎏🎏

让我们讨论一下 TB6612FNG 分接头的引脚排列。我们基本上有三种类型的引脚：电源、输入和输出，它们都标在板的背面。

4.1 引脚定义🎏🎏🎏🎏

在这里插入图片描述

引脚标签功能电源/输入/输出笔记
VM电机电压力量这是您为电机供电的地方（2.2V 至 13.5V）
VCC逻辑电压力量这是为芯片供电并与微控制器通信的电压（2.7V 至 5.5V）
GND地面力量电机电压和逻辑电压的公共接地（所有 GND 引脚均已连接）
STBY支持输入允许 H 桥在高电平时工作（具有下拉电阻，因此必须主动拉高）
AIN1/BIN1通道 A/B 的输入 1输入确定方向的两个输入之一。
AIN2/BIN2通道 A/B 的输入 2输入确定方向的两个输入之一。
PWMA/PWMB通道 A/B 的 PWM 输入输入控制速度的 PWM 输入
A01/B01通道 A/B 的输出 1输出连接电机的两个输出之一
A02/B02通道 A/B 的输出 2输出连接电机的两个输出之一

4.2 控制状态表🎏🎏🎏🎏

现在，快速了解如何控制每个通道。当输出设置为高/低时，您的电机将运行。当它们设置为低/高时，电机将以相反的方向运行。在这两种情况下，速度都由 PWM 输入控制。控制状态表如下

AIN1AIN2STBYPWMAA1模式
HHH/LH~LL停止
LHHH~LH~L逆时针
LLH/LH~LL停止
HLHH~LH~L顺时针

不要忘记 STBY 必须很高才能驱动电机。

下一步是使用您首选的项目平台连接所有内容。我们正在使用万耦启物开发板（mm32)，如果您使用不同的引脚或不同的微控制器，请记住电机驱动器的 PWM 引脚需要是微控制器上的 PWM 引脚。

4.3 引脚接线🎏🎏🎏🎏

万耦启物连接TB6612，然后连接左右电机。

端口A位置端口B位置
B6万耦启物PWMATB6612
B7万耦启物PWMBTB6612
A4万耦启物AIN1TB6612
A5万耦启物AIN2TB6612
A6万耦启物BIN1TB6612
A7万耦启物BIN2TB6612
GND万耦启物GNDTB6612
3V3万耦启物STBYTB6612
5V万耦启物VMTB6612
正极左电机AO1TB6612
负极左电机AO2TB6612
正极右电机BO1TB6612
负极右电机BO2TB6612

实物图
在这里插入图片描述

5. 代码实现🎏🎏🎏🎏🎏

添加三个文件就可以实现正转渐变的效果

5.1 motor.c🎏🎏🎏🎏🎏

motor.cPWM初始化，定义相关操作函数

/*********************************************************************************************************************
* COPYRIGHT NOTICE
* Copyright (c) 2019,逐飞科技
* All rights reserved.
* 技术讨论QQ群：一群：179029047(已满)  二群：244861897
*
* 以下所有内容版权均属逐飞科技所有，未经允许不得用于商业用途，
* 欢迎各位使用并传播本程序，修改内容时必须保留逐飞科技的版权声明。
*
* @file				pwm
* @company			成都逐飞科技有限公司
* @author			逐飞科技(QQ3184284598)
* @version			查看doc内version文件 版本说明
* @Software			IAR 8.3 or MDK 5.28
* @Target core		MM32F3277
* @Taobao			https://seekfree.taobao.com/
* @date				2021-02-22
********************************************************************************************************************/

#include "motor.h"
//#include "zf_gpio.h"
#include "drv_gpio.h"
#include "bsp.h"
#include "board.h"

GPIO_TypeDef *gpio_group[8] = {GPIOA, GPIOB, GPIOC, GPIOD, GPIOE, GPIOF, GPIOG, GPIOH};
extern GPIO_TypeDef *gpio_group[8];
TIM_TypeDef *tim_index[8] = {TIM1, TIM8, TIM2, TIM5, TIM3, TIM4, TIM6, TIM7};
extern TIM_TypeDef *tim_index[8];
extern uint32_t SystemCoreClock;
uint32 pwm_enable_state[8];


//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// @brief		GPIO初始化
// @param		pin			选择的引脚 (可选择范围由 common.h 内PIN_enum枚举值确定)
// @param		dir			引脚的方向
// @param		af			引脚的功能选择
// @param		mode		引脚的模式
// @return		void
// Sample usage:			afio_init(D5, GPO, GPIO_AF0, GPO_AF_PUSH_PUL);
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
void afio_init (PIN_enum pin, GPIODIR_enum dir, GPIOAF_enum af, GPIOMODE_enum mode)
{
	uint32 temp;
	uint8 io_group = ((pin&0xf0)>>4);															// 提取IO分组
	uint8 io_pin = (pin&0x0f);																	// 提取IO引脚下标

	RCC->AHBENR |= RCC_AHBENR_GPIOA << io_group;												// 使能 GPIOx 时钟

	if(io_pin < 0x08)																			// 低8位引脚
	{
		temp = gpio_group[io_group]->AFRL;
		temp &= ~(0x0000000f << (io_pin*4));
		temp |= ((uint32)af << (io_pin*4));
		gpio_group[io_group]->AFRL = temp;

		temp = gpio_group[io_group]->CRL;
		temp &= ~(0x0000000f << (io_pin*4));
		temp |= (((uint32)dir|(uint32)mode) << (io_pin*4));
		gpio_group[io_group]->CRL = temp;
	}
	else																						// 高8位引脚
	{
		temp = gpio_group[io_group]->AFRH;
		temp &= ~(0x0000000f << ((io_pin-8)*4));
		temp |= ((uint32)af << ((io_pin-8)*4));
		gpio_group[io_group]->AFRH = temp;

		temp = gpio_group[io_group]->CRH;
		temp &= ~(0x0000000f << ((io_pin-8)*4));
		temp |= (((uint32)dir|(uint32)mode) << ((io_pin-8)*4));
		gpio_group[io_group]->CRH = temp;
	}
}

//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// @brief		PWM 引脚初始化 内部调用
// @param		pin				选择 PWM 引脚
// @return		void			NULL
// Sample usage:				pwm_pin_init(pin);
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
static void pwm_pin_init (TIM_PWMPIN_enum pin)
{
	afio_init((PIN_enum)(pin &0xff), GPO, (GPIOAF_enum)((pin &0xf00)>>8), GPO_AF_PUSH_PUL);		// 提取对应IO索引 AF功能编码
}

//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// @brief		PWM 初始化
// @param		tim				选择 PWM 使用的 TIM
// @param		pin				选择 PWM 引脚
// @param		freq			设置频率 同个模块只有最后一次设置生效
// @param		duty			设置占空比
// @return		void
// Sample usage:						pwm_init(TIM_1, TIM_1_CH1_A08, 10000, 50000/100*ch1);
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
void pwm_init (TIM_enum tim, TIM_PWMPIN_enum pin, uint32 freq, uint32 duty)
{
	if(duty > PWM_DUTY_MAX)	return;																// 占空比写入错误
	uint16 freq_div = ((SystemCoreClock / freq) >> 15);											// 计算预分频
	uint16 period_temp = (SystemCoreClock / freq / (freq_div+1));								// 计算自动重装载值
	uint16 match_temp = (uint16)(period_temp*((float)duty/PWM_DUTY_MAX));						// 计算占空比

	pwm_pin_init(pin);																			// 初始化引脚
	if(tim & 0xf000)
		RCC->APB2ENR |= ((uint32_t)0x00000001 << ((tim&0x0ff0) >> 4));							// 使能时钟
	else
		RCC->APB1ENR |= ((uint32_t)0x00000001 << ((tim&0x0ff0) >> 4));							// 使能时钟

	tim_index[(tim&0x0f)]->ARR = period_temp;													// 装载自动重装载值
	tim_index[(tim&0x0f)]->PSC = freq_div;														// 装载预分频
	tim_index[(tim&0x0f)]->CR1 = TIM_CR1_ARPEN;													// 允许自动重装载值的预装载
	tim_index[(tim&0x0f)]->BDTR = TIM_BDTR_MOEN;												// PWM 输出使能

	switch(pin&0xf000)
	{
		case 0x1000:
			tim_index[(tim&0x0f)]->CCMR1 |=														// OC1M [6:4] 110
					TIM_CCMR1_IC1F_1 | TIM_CCMR1_IC1F_2;										// PWM 模式 1
			tim_index[(tim&0x0f)]->CCMR1 |= TIM_CCMR1_OC1PEN;									// 允许输出比较值的预装载
			tim_index[(tim&0x0f)]->CCER |= TIM_CCER_CC1EN;										// 使能通道 1
			tim_index[(tim&0x0f)]->CCR1 = match_temp;											// 装载比较值
			break;
		case 0x2000:
			tim_index[(tim&0x0f)]->CCMR1 |=														// OC1M [6:4] 110
					TIM_CCMR1_IC2F_1 | TIM_CCMR1_IC2F_2;										// PWM 模式 1
			tim_index[(tim&0x0f)]->CCMR1 |= TIM_CCMR1_OC2PEN;									// 允许输出比较值的预装载
			tim_index[(tim&0x0f)]->CCER |= TIM_CCER_CC2EN;										// 使能通道 2
			tim_index[(tim&0x0f)]->CCR2 = match_temp;											// 装载比较值
			break;
		case 0x3000:
			tim_index[(tim&0x0f)]->CCMR2 |=														// OC1M [6:4] 110
					TIM_CCMR2_IC3F_1 | TIM_CCMR2_IC3F_2;										// PWM 模式 1
			tim_index[(tim&0x0f)]->CCMR2 |= TIM_CCMR2_OC3PEN;									// 允许输出比较值的预装载
			tim_index[(tim&0x0f)]->CCER |= TIM_CCER_CC3EN;										// 使能通道 2
			tim_index[(tim&0x0f)]->CCR3 = match_temp;											// 装载比较值
			break;
		case 0x4000:
			tim_index[(tim&0x0f)]->CCMR2 |=														// OC1M [6:4] 110
					TIM_CCMR2_IC4F_1 | TIM_CCMR2_IC4F_2;										// PWM 模式 0
			tim_index[(tim&0x0f)]->CCMR2 |= TIM_CCMR2_OC4PEN;									// 允许输出比较值的预装载
			tim_index[(tim&0x0f)]->CCER |= TIM_CCER_CC4EN;										// 使能通道 2
			tim_index[(tim&0x0f)]->CCR4 = match_temp;											// 装载比较值
			break;
	}
	pwm_enable_state[(tim&0x0f)] = tim_index[(tim&0x0f)]->CCER;

	tim_index[(tim&0x0f)]->CR1 |= TIM_CR1_CEN;													// 使能定时器
}

//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// @brief		PWM 使能
// @param		tim				选择 PWM 使用的 TIM
// @return		void
// Sample usage:				pwm_enable(TIM_1);
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
void pwm_enable (TIM_enum tim)
{
	tim_index[(tim&0x0f)]->CCER = pwm_enable_state[(tim&0x0f)];
	tim_index[(tim&0x0f)]->CR1 |= TIM_CR1_CEN;													// 使能定时器
}

//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// @brief		PWM 失能
// @param		tim				选择 PWM 使用的 TIM
// @return		void
// Sample usage:				pwm_disable(TIM_1);
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
void pwm_disable (TIM_enum tim)
{
	pwm_enable_state[(tim&0x0f)] = tim_index[(tim&0x0f)]->CCER;
	tim_index[(tim&0x0f)]->CCER = 0x00000000;
	tim_index[(tim&0x0f)]->CR1 &= ~TIM_CR1_CEN;													// 失能定时器
}

//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// @brief		PWM 更新占空比
// @param		tim				选择 PWM 使用的 TIM
// @param		pin				选择 PWM 引脚
// @param		duty			设置占空比
// @return		void
// Sample usage:				pwm_duty_updata(TIM_1, TIM_1_CH1_A08, 500*duty);
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
void pwm_duty_updata (TIM_enum tim, TIM_PWMPIN_enum pin, uint32 duty)
{
	if(duty > PWM_DUTY_MAX)	return;																// 占空比写入错误
	uint16 period_temp = tim_index[(tim&0x0f)]->ARR;											// 获取自动重装载值
	uint16 match_temp = (uint16)(period_temp*((float)duty/PWM_DUTY_MAX));						// 计算占空比

	switch(pin&0xf000)																			// 提取通道值
	{
		case 0x1000:
			tim_index[(tim&0x0f)]->CCR1 = match_temp;											// 装载比较值
			break;
		case 0x2000:
			tim_index[(tim&0x0f)]->CCR2 = match_temp;											// 装载比较值
			break;
		case 0x3000:
			tim_index[(tim&0x0f)]->CCR3 = match_temp;											// 装载比较值
			break;
		case 0x4000:
			tim_index[(tim&0x0f)]->CCR4 = match_temp;											// 装载比较值
			break;
	}
}

5.2 motor.h🎏🎏🎏🎏🎏

motor.h，定义相关PWM、TIMER、GPIO端口，配置PWM输出

/*********************************************************************************************************************
* COPYRIGHT NOTICE
* Copyright (c) 2019,逐飞科技
* All rights reserved.
* 技术讨论QQ群：一群：179029047(已满)  二群：244861897
*
* 以下所有内容版权均属逐飞科技所有，未经允许不得用于商业用途，
* 欢迎各位使用并传播本程序，修改内容时必须保留逐飞科技的版权声明。
*
* @file				pwm
* @company			成都逐飞科技有限公司
* @author			逐飞科技(QQ3184284598)
* @version			查看doc内version文件 版本说明
* @Software			IAR 8.3 or MDK 5.28
* @Target core		MM32F3277
* @Taobao			https://seekfree.taobao.com/
* @date				2021-02-22
********************************************************************************************************************/

#ifndef _motor_h
#define _motor_h

//#include "common.h"
//#include "hal_tim.h"
#include <board.h>
#include "timer.h"
#include "drv_common.h"
#include <os_task.h>
#include <device.h>
#include <string.h>
#include <arch_interrupt.h>
#include <os_task.h>
#include <device.h>
#include <os_memory.h>
#include <os_util.h>
#include <os_assert.h>
#include <drv_cfg.h>


#define DBG_TAG "motor"

#define PWM_DUTY_MAX		50000

//数据类型声明
typedef unsigned char		uint8;													//  8 bits 
typedef unsigned short int	uint16;													// 16 bits 
typedef unsigned long int	uint32;													// 32 bits 
typedef unsigned long long	uint64;													// 64 bits 

typedef char				int8;													//  8 bits 
typedef short int			int16;													// 16 bits 
typedef long  int			int32;													// 32 bits 
typedef long  long			int64;													// 64 bits 

typedef volatile int8		vint8;													//  8 bits 
typedef volatile int16		vint16;													// 16 bits 
typedef volatile int32		vint32;													// 32 bits 
typedef volatile int64		vint64;													// 64 bits 

typedef volatile uint8		vuint8;													//  8 bits 
typedef volatile uint16		vuint16;												// 16 bits 
typedef volatile uint32		vuint32;												// 32 bits 
typedef volatile uint64		vuint64;												// 64 bits 



typedef enum //枚举端口方向
{
	A0 = 0x00,	A1 = 0x01,	A2 = 0x02,	A3 = 0x03,	A4 = 0x04,	A5 = 0x05,	A6 = 0x06,	A7 = 0x07,
	A8 = 0x08,	A9 = 0x09,	A10 = 0x0A,	A11 = 0x0B,	A12 = 0x0C,	A13 = 0x0D,	A14 = 0x0E,	A15 = 0x0F,

	B0 = 0x10,	B1 = 0x11,	B2 = 0x12,	B3 = 0x13,	B4 = 0x14,	B5 = 0x15,	B6 = 0x16,	B7 = 0x17,
	B8 = 0x18,	B9 = 0x19,	B10 = 0x1A,	B11 = 0x1B,	B12 = 0x1C,	B13 = 0x1D,	B14 = 0x1E,	B15 = 0x1F,

	C0 = 0x20,	C1 = 0x21,	C2 = 0x22,	C3 = 0x23,	C4 = 0x24,	C5 = 0x25,	C6 = 0x26,	C7 = 0x27,
	C8 = 0x28,	C9 = 0x29,	C10 = 0x2A,	C11 = 0x2B,	C12 = 0x2C,	C13 = 0x2D,	C14 = 0x2E,	C15 = 0x2F,

	D0 = 0x30,	D1 = 0x31,	D2 = 0x32,	D3 = 0x33,	D4 = 0x34,	D5 = 0x35,	D6 = 0x36,	D7 = 0x37,
	D8 = 0x38,	D9 = 0x39,	D10 = 0x3A,	D11 = 0x3B,	D12 = 0x3C,	D13 = 0x3D,	D14 = 0x3E,	D15 = 0x3F,

	E0 = 0x40,	E1 = 0x41,	E2 = 0x42,	E3 = 0x43,	E4 = 0x44,	E5 = 0x45,	E6 = 0x46,	E7 = 0x47,
	E8 = 0x48,	E9 = 0x49,	E10 = 0x4A,	E11 = 0x4B,	E12 = 0x4C,	E13 = 0x4D,	E14 = 0x4E,	E15 = 0x4F,

	F0 = 0x50,	F1 = 0x51,	F2 = 0x52,	F3 = 0x53,	F4 = 0x54,	F5 = 0x55,	F6 = 0x56,	F7 = 0x57,
	F8 = 0x58,	F9 = 0x59,	F10 = 0x5A,	F11 = 0x5B,	F12 = 0x5C,	F13 = 0x5D,	F14 = 0x5E,	F15 = 0x5F,

	G0 = 0x60,	G1 = 0x61,	G2 = 0x62,	G3 = 0x63,	G4 = 0x64,	G5 = 0x65,	G6 = 0x66,	G7 = 0x67,
	G8 = 0x68,	G9 = 0x69,	G10 = 0x6A,	G11 = 0x6B,	G12 = 0x6C,	G13 = 0x6D,	G14 = 0x6E,	G15 = 0x6F,

	H0 = 0x70,	H1 = 0x71,	H2 = 0x72,	H3 = 0x73,
}PIN_enum;
typedef enum																					// 枚举端口方向
{
	GPI = 0x00,																					// 定义管脚输入
	GPO = 0x03,																					// 定义管脚输出
}GPIODIR_enum;

typedef enum																					// 枚举端口方向
{
	GPI_ANAOG_IN		= 0x00,																	// 定义管脚模拟输入
	GPI_FLOATING_IN		= 0x04,																	// 定义管脚浮空输入
	GPI_PULL_DOWN		= 0x08,																	// 定义管脚下拉输入
	GPI_PULL_UP			= 0x08,																	// 定义管脚上拉输入

	GPO_PUSH_PULL		= 0x00,																	// 定义管脚推挽输出
	GPO_OPEN_DTAIN		= 0x04,																	// 定义管脚开漏输出
	GPO_AF_PUSH_PUL		= 0x08,																	// 定义管脚复用推挽输出
	GPO_AF_OPEN_DTAIN	= 0x0C,																	// 定义管脚复用开漏输出
}GPIOMODE_enum;

typedef enum																					// 枚举端口电平
{
	GPIO_AF0 = 0x00,																			// 引脚复用功能选项  0
	GPIO_AF1 = 0x01,																			// 引脚复用功能选项  1
	GPIO_AF2 = 0x02,																			// 引脚复用功能选项  2
	GPIO_AF3 = 0x03,																			// 引脚复用功能选项  3
	GPIO_AF4 = 0x04,																			// 引脚复用功能选项  4
	GPIO_AF5 = 0x05,																			// 引脚复用功能选项  5
	GPIO_AF6 = 0x06,																			// 引脚复用功能选项  6
	GPIO_AF7 = 0x07,																			// 引脚复用功能选项  7
	GPIO_AF8 = 0x08,																			// 引脚复用功能选项  8
	GPIO_AF9 = 0x09,																			// 引脚复用功能选项  9
	GPIO_AF10 = 0x0A,																			// 引脚复用功能选项 10
	GPIO_AF11 = 0x0B,																			// 引脚复用功能选项 11
	GPIO_AF12 = 0x0C,																			// 引脚复用功能选项 12
	GPIO_AF13 = 0x0D,																			// 引脚复用功能选项 13
	GPIO_AF14 = 0x0E,																			// 引脚复用功能选项 14
	GPIO_AF15 = 0x0F,																			// 引脚复用功能选项 15
}GPIOAF_enum;

typedef enum
{
	// Advanced Timer 16 bits
	TIM_1					= 0x1000,												// 0x1000[APB2]	0x0000[APB_EN BIT] 0x0000[TIM index]
	TIM_8					= 0x1011,												// 0x1000[APB2]	0x0010[APB_EN BIT] 0x0001[TIM index]

	// General Timer 32 bits
	TIM_2					= 0x0002,												// 0x0000[APB1]	0x0000[APB_EN BIT] 0x0002[TIM index]
	TIM_5					= 0x0033,												// 0x0000[APB1]	0x0030[APB_EN BIT] 0x0003[TIM index]

	// General Timer 16 bits
	TIM_3					= 0x0014,												// 0x0000[APB1]	0x0010[APB_EN BIT] 0x0004[TIM index]
	TIM_4					= 0x0025,												// 0x0000[APB1]	0x0020[APB_EN BIT] 0x0005[TIM index]

	// Basic Timer 16 bits
	TIM_6					= 0x0046,												// 0x0000[APB1]	0x0040[APB_EN BIT] 0x0006[TIM index]
	TIM_7					= 0x0057,												// 0x0000[APB1]	0x0050[APB_EN BIT] 0x0007[TIM index]
}TIM_enum;

typedef enum
{
	// Advanced Timer 16 bits TIM1
	TIM_1_CH1_A08			= 0x1108,												// 0x1000[CH1] 0x0100[AF1] 0x0000[A group] 0x0008[pin  8]
	TIM_1_CH1_E09			= 0x1149,												// 0x1000[CH1] 0x0100[AF1] 0x0040[E group] 0x0009[pin  9]

	TIM_1_CH2_A09			= 0x2109,												// 0x2000[CH2] 0x0100[AF1] 0x0000[A group] 0x0009[pin  9]
	TIM_1_CH2_E11			= 0x214B,												// 0x2000[CH2] 0x0100[AF1] 0x0040[E group] 0x000B[pin 11]

	TIM_1_CH3_A10			= 0x310A,												// 0x3000[CH3] 0x0100[AF1] 0x0000[A group] 0x000A[pin 10]
	TIM_1_CH3_E13			= 0x314D,												// 0x3000[CH2] 0x0100[AF1] 0x0040[E group] 0x000D[pin 13]

	TIM_1_CH4_A11			= 0x410B,												// 0x4000[CH4] 0x0100[AF1] 0x0000[A group] 0x000B[pin 11]
	TIM_1_CH4_E14			= 0x414E,												// 0x4000[CH4] 0x0100[AF1] 0x0040[E group] 0x000E[pin 14]

	// Advanced Timer 16 bits TIM8
	TIM_8_CH1_C06			= 0x1326,												// 0x1000[CH1] 0x0300[AF3] 0x0020[C group] 0x0006[pin  6]

	TIM_8_CH2_C07			= 0x2327,												// 0x2000[CH2] 0x0300[AF3] 0x0020[C group] 0x0007[pin  7]

	TIM_8_CH3_C08			= 0x3328,												// 0x3000[CH3] 0x0300[AF3] 0x0020[C group] 0x0008[pin  8]

	TIM_8_CH4_C09			= 0x4329,												// 0x4000[CH4] 0x0300[AF3] 0x0020[C group] 0x0009[pin  9]

	// General Timer 32 bits TIM2
	TIM_2_CH1_A00			= 0x1100,												// 0x1000[CH1] 0x0100[AF1] 0x0000[A group] 0x0000[pin  0]
	TIM_2_CH1_A05			= 0x1105,												// 0x1000[CH1] 0x0100[AF1] 0x0000[A group] 0x0005[pin  5]
	TIM_2_CH1_A15			= 0x110F,												// 0x1000[CH1] 0x0100[AF1] 0x0000[A group] 0x000F[pin 15]

	TIM_2_CH2_A01			= 0x2101,												// 0x2000[CH2] 0x0100[AF1] 0x0000[A group] 0x0001[pin  1]
	TIM_2_CH2_B03			= 0x2113,												// 0x2000[CH2] 0x0100[AF1] 0x0010[B group] 0x0003[pin  3]

	TIM_2_CH3_A02			= 0x3102,												// 0x3000[CH3] 0x0100[AF1] 0x0000[A group] 0x0002[pin  2]
	TIM_2_CH3_B10			= 0x311A,												// 0x3000[CH3] 0x0100[AF1] 0x0010[B group] 0x000A[pin 10]

	TIM_2_CH4_A03			= 0x4103,												// 0x4000[CH4] 0x0100[AF1] 0x0000[A group] 0x0003[pin  3]
	TIM_2_CH4_B11			= 0x411B,												// 0x4000[CH4] 0x0100[AF1] 0x0010[B group] 0x000B[pin 11]

	// General Timer 32 bits TIM5
	TIM_5_CH1_A00			= 0x1200,												// 0x1000[CH1] 0x0200[AF2] 0x0000[A group] 0x0000[pin  0]

	TIM_5_CH2_A01			= 0x2201,												// 0x2000[CH2] 0x0200[AF2] 0x0000[A group] 0x0001[pin  1]

	TIM_5_CH3_A02			= 0x3202,												// 0x3000[CH3] 0x0200[AF2] 0x0000[A group] 0x0002[pin  2]

	TIM_5_CH4_A03			= 0x4203,												// 0x4000[CH4] 0x0200[AF2] 0x0000[A group] 0x0003[pin  3]

	// General Timer 16 bits TIM3
	TIM_3_CH1_A06			= 0x1206,												// 0x1000[CH1] 0x0200[AF2] 0x0000[A group] 0x0006[pin  6]
	TIM_3_CH1_B04			= 0x1214,												// 0x1000[CH1] 0x0200[AF2] 0x0010[B group] 0x0004[pin  4]
	TIM_3_CH1_C06			= 0x1226,												// 0x1000[CH1] 0x0200[AF2] 0x0020[C group] 0x0006[pin  6]

	TIM_3_CH2_A07			= 0x2207,												// 0x2000[CH2] 0x0200[AF2] 0x0000[A group] 0x0007[pin  7]
	TIM_3_CH2_B05			= 0x2215,												// 0x2000[CH2] 0x0200[AF2] 0x0010[B group] 0x0005[pin  5]
	TIM_3_CH2_C07			= 0x2227,												// 0x2000[CH2] 0x0200[AF2] 0x0020[C group] 0x0007[pin  7]

	TIM_3_CH3_B00			= 0x3210,												// 0x3000[CH3] 0x0200[AF2] 0x0010[B group] 0x0000[pin  0]
	TIM_3_CH3_C08			= 0x3228,												// 0x3000[CH3] 0x0200[AF2] 0x0020[C group] 0x0008[pin  8]

	TIM_3_CH4_B01			= 0x4211,												// 0x4000[CH4] 0x0200[AF2] 0x0010[B group] 0x0001[pin  1]
	TIM_3_CH4_C09			= 0x4229,												// 0x4000[CH4] 0x0200[AF2] 0x0020[C group] 0x0009[pin  9]

	// General Timer 16 bits TIM4
	TIM_4_CH1_B06			= 0x1216,												// 0x1000[CH1] 0x0200[AF2] 0x0010[B group] 0x0006[pin  6]
	TIM_4_CH1_D12			= 0x123C,												// 0x1000[CH1] 0x0200[AF2] 0x0030[D group] 0x000C[pin 12]

	TIM_4_CH2_B07			= 0x2217,												// 0x2000[CH2] 0x0200[AF2] 0x0010[B group] 0x0007[pin  7]
	TIM_4_CH2_D13			= 0x223D,												// 0x2000[CH2] 0x0200[AF2] 0x0030[D group] 0x000D[pin 13]

	TIM_4_CH3_B08			= 0x3218,												// 0x3000[CH3] 0x0200[AF2] 0x0010[B group] 0x0008[pin  8]
	TIM_4_CH3_D14			= 0x323E,												// 0x3000[CH3] 0x0200[AF2] 0x0030[D group] 0x000E[pin 14]

	TIM_4_CH4_B09			= 0x4219,												// 0x4000[CH4] 0x0200[AF2] 0x0010[B group] 0x0009[pin  9]
	TIM_4_CH4_D15			= 0x423F,												// 0x4000[CH4] 0x0200[AF2] 0x0030[D group] 0x000F[pin 15]
}TIM_PWMPIN_enum;

void afio_init (PIN_enum pin, GPIODIR_enum dir, GPIOAF_enum af, GPIOMODE_enum mode);
void pwm_init (TIM_enum tim, TIM_PWMPIN_enum pin, uint32 freq, uint32 duty);
void pwm_enable (TIM_enum tim);
void pwm_disable (TIM_enum tim);
void pwm_duty_updata (TIM_enum tim, TIM_PWMPIN_enum pin, uint32 duty);

#endif

5.3 test_motor.c🎏🎏🎏🎏🎏

test_motor.c ，新建一个线程，执行双电机前进渐变！前进后退函数可以自己调试使用。

#include <drv_cfg.h>
#include <device.h>
#include <os_clock.h>
#include <os_memory.h>
#include <stdlib.h>
#include <shell.h>
#include <timer/clocksource.h>
#include "motor.h"
#include "drv_gpio.h"

// *************************** 例程说明 ***************************
// 
// 测试需要准备 中国移动 OneOS 启物开发板 一块
// 
// 调试下载需要准备逐飞科技 CMSIS-DAP 调试下载器 或 ARM 调试下载器 一个
// 
// 本例程演示拓展接口上 B6-B7 引脚的 PWM 功能，A4-A7分别负责左右两路方向
// 
// 打开新的工程或者工程移动了位置务必执行以下操作
// 第一步 关闭上面所有打开的文件
// 第二步 project->clean  等待下方进度条走完
// 
// *************************** 例程说明 ***************************

// **************************** 宏定义 ****************************
#define EXPAND_PWM_TIM			TIM_4
#define EXPAND_PWM_FRQE			16000
#define EXPAND_PWM_CH1			TIM_4_CH1_B06
#define EXPAND_PWM_CH2			TIM_4_CH2_B07

// **************************** 宏定义 ****************************

// **************************** 变量定义 ****************************
int pwm_duty = 0;

bool pwm_dir = true;
// **************************** 变量定义 ****************************

// **************************** 代码区域 ****************************
int pwm_motor(void)
{
//	board_init(true);																// 初始化 debug 输出串口
	void turn_forward(int rb,int lb);
	//此处编写用户代码(例如：外设初始化代码等)
	pwm_init(EXPAND_PWM_TIM, EXPAND_PWM_CH1, EXPAND_PWM_FRQE, 0);
	pwm_init(EXPAND_PWM_TIM, EXPAND_PWM_CH2, EXPAND_PWM_FRQE, 0);

	os_pin_mode(A4, PIN_MODE_OUTPUT);
	os_pin_mode(A5, PIN_MODE_OUTPUT);
	os_pin_mode(A6, PIN_MODE_OUTPUT);
	os_pin_mode(A7, PIN_MODE_OUTPUT);
	os_kprintf("\r\nMM32 OneOS EVBoard MISC.");
	os_kprintf("\r\nExample 23_Expand_PWM_Demo.");
	//此处编写用户代码(例如：外设初始化代码等)

	while(1)
	{
		//此处编写需要循环执行的代码
		if(pwm_dir)
			pwm_duty += 50;
		else
			pwm_duty -= 50;

		if(pwm_duty >= PWM_DUTY_MAX)
		{
			pwm_duty = PWM_DUTY_MAX;
			pwm_dir = false;
		}
		if(pwm_duty <= 0)
		{
			pwm_duty = 0;
			pwm_dir = true;
		}
		os_kprintf("pwm_duty: %d; %d \r\n",pwm_duty,pwm_duty/(PWM_DUTY_MAX/100));
		turn_forward(pwm_duty,PWM_DUTY_MAX-pwm_duty);//调用前进程序（此处故意相减）


		os_task_msleep(10);
		//此处编写需要循环执行的代码
	}
}

// *************************** turn_forward函数说明 ***************************
// 功能：前进左右转使能左右轮
// 参数1：rb占空比
// 参数2：lb占空比
// 前进左右分别使能
// 
// *************************** forward ***************************
void turn_forward(int rb,int lb){
	os_pin_write(A4, 0);
	os_pin_write(A5, 1);
	os_pin_write(A6, 0);
	os_pin_write(A7, 1);
	pwm_duty_updata(EXPAND_PWM_TIM, EXPAND_PWM_CH1, rb);
	pwm_duty_updata(EXPAND_PWM_TIM, EXPAND_PWM_CH2, lb);
}

// *************************** forward函数说明 ***************************
// 功能：前进使能左右轮
// 参数1：rll占空比
// 左右使能rll
// 
// *************************** forward ***************************
void forward(int rlf){
	os_pin_write(A4, 0);
	os_pin_write(A5, 1);
	os_pin_write(A6, 0);
	os_pin_write(A7, 1);
	pwm_duty_updata(EXPAND_PWM_TIM, EXPAND_PWM_CH1, rlf);
	pwm_duty_updata(EXPAND_PWM_TIM, EXPAND_PWM_CH2, rlf);
}

// *************************** turn_backward函数说明 ***************************
// 功能：后退左右转使能左右轮
// 参数1：rb占空比
// 参数2：lb占空比
// 后退左右分别使能
// 
// *************************** backward ***************************
void turn_backward(int rb,int lb){
	os_pin_write(A4, 1);
	os_pin_write(A5, 0);
	os_pin_write(A6, 1);
	os_pin_write(A7, 0);
	pwm_duty_updata(EXPAND_PWM_TIM, EXPAND_PWM_CH1, rb);
	pwm_duty_updata(EXPAND_PWM_TIM, EXPAND_PWM_CH2, lb);
}

// *************************** backward函数说明 ***************************
// 功能：后退使能左右轮
// 参数1：rlb占空比
// 左右使能rlb
// 
// *************************** backward ***************************
void backward(int rlb){
	os_pin_write(A4, 1);
	os_pin_write(A5, 0);
	os_pin_write(A6, 1);
	os_pin_write(A7, 0);
	pwm_duty_updata(EXPAND_PWM_TIM, EXPAND_PWM_CH1, rlb);
	pwm_duty_updata(EXPAND_PWM_TIM, EXPAND_PWM_CH2, rlb);
}


// **************************** 代码区域 ****************************
SH_CMD_EXPORT(pwm_motor, pwm_motor, "two pwm motor sample!");

我是基于【例程】OneOS启物开发板板级支持包(BSP)(oo_Customer_Sample_Project)代码继续编写的，
添加过程如下
在这里插入图片描述

三个文件添加后效果如下

在这里插入图片描述
修改main.c，注释打印时间

/**
 ***********************************************************************************************************************
 * Copyright (c) 2020, China Mobile Communications Group Co.,Ltd.
 *
 * Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License"); you may not use this file except in compliance with 
 * the License. You may obtain a copy of the License at
 *
 *     http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
 *
 * Unless required by applicable law or agreed to in writing, software distributed under the License is distributed on
 * an "AS IS" BASIS, WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied. See the License for the
 * specific language governing permissions and limitations under the License.
 *
 * @file        main.c
 *
 * @brief       User application entry
 *
 * @revision
 * Date         Author          Notes
 * 2020-02-20   OneOS Team      First Version
 ***********************************************************************************************************************
 */

#include <board.h>
#include <timer/clocksource.h>

// *************************** 例程说明 ***************************
// 
// 测试需要准备 <OneOS 启物开发板> 一块
// 推荐 MDK 版本为 MDK5.28a
// 
// 调试下载需要准备 <逐飞科技 CMSIS-DAP 调试下载器> 或 <ARM 调试下载器> 一个
// 或者使用 <标准 Jlink> 进行下载调试连接亦可
// 
// 确认连接无误 上电 可使用调试下载器供电 但推荐使用 USB供电 可通过CH340的Type-C进行供电
// 烧录本例程后 如果使用的是 <逐飞科技 CMSIS-DAP 调试下载器> 或 <ARM 调试下载器>
// 可以直接在串口助手中打开对应串口
// 如果使用的并不是 <逐飞科技 CMSIS-DAP 调试下载器> 或 <ARM 调试下载器>
// 请接上 CH340 标识的Type-C接口到电脑USB 再打开串口调试助手打开对应串口
// 
// 本工程为用户示例工程 仅开启基础功能
// 
// 打开新的工程或者工程移动了位置务必执行以下操作
// 第一步 关闭上面所有打开的文件
// 第二步 project->clean  等待下方进度条走完
// 
// 2021-08-12	SEEKFREE
// 
// *************************** 例程说明 ***************************

static void user_task(void *parameter)
{
	os_int32_t time_count = 1;

	os_task_msleep(1000);
	os_kprintf("\r\nWhat's up?\r\n");
    while (1)
    {
//		os_kprintf("%dh %dm %ds was wasted.\r\n", time_count/3600, time_count/60%60, time_count%60);
		time_count++;
		os_task_msleep(1000);
    }
}

int main(void)
{
    os_task_t *task;

    task = os_task_create("user", user_task, NULL, 1024, 3);
    OS_ASSERT(task);
    os_task_startup(task);

    return 0;
}

6. 调试验证🎏🎏🎏🎏🎏🎏

6.1 编译上传🎏🎏🎏🎏🎏🎏

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

6.2 实物效果🎏🎏🎏🎏🎏🎏

打开串口，输入pwm_motor指令，
小马达疯狂抖动🤣🤣🤣
请添加图片描述

7. 总结👻👻👻

有点小遗憾，没有config好加入cube配置😅，但一切走来都是值得的。非常感谢OneOS您们组织这次活动，在这里面我学习到很多单片机实时操作系统开发的知识，期待下一次参加你们的活动！🤣🤣🤣

参考文献：

2345VOR
关注
专栏目录
OneOS文字转语言组件实操 | 当万耦遇上chaoTTS
OneOS是中国移动针对物联网领域推出的轻量级操作系统
11-22 5041
大家好，柏灵又又又来啦！！相信大家已经开始在寒冷的冬季种植鲜嫩的豌豆尖，火锅里烫上豌豆尖，从此打工人有了豌豆尖自由！（还没有种植的小伙伴，可以通过OneOS 基于端云融合能力 | “种植环境监测器”技术细节学习哦）小伙伴们真是棒棒哒。打工人，打工魂，打工才是人上人，吃饱喝足走一波，吃着火锅唱着歌。作为自嗨型灵魂歌手，柏灵拿出了真正的实力，chaoTTS！ chaoTTS是个啥？ chaoTTS组件提供了丰富的文字转语音功能。执行逻辑是：通过httpclient组件把文字发送到云上AI，使用...
开发板连续显示图片 | BAD APPLE 万耦中的二次元世界
OneOS是中国移动针对物联网领域推出的轻量级操作系统
01-17 1241
本文分享自中移OneOS微信公众号《万耦中的二次元世界！》，作者：小M哥。 BAD APPLE原本是东方游戏里的一首歌曲，后来被加了一个MAD，由于MAD非常惊艳华丽，使得BAD APPLE被大家喜爱。 在程序员圈子里，有一个传言：“有屏幕的地方，就应该有bad apple”。于是乎，不管是示波器、点阵屏，还是液晶显示器，都表演起了刷bad apple的视频。 既然万耦开发板上也有屏幕，那么就应该满足“有屏幕的地方就应该有bad apple”的魔咒。 // 基础知识 什么是视频？ 视
TB6612电机驱动板
01-06
简介： ●TB6612FNG是东芝半导体公司生产的一-款直流电机驱动器件，它具有大电流MOSFET-H桥结构，双通道电路输出，可同时驱动2个电机。 ●TB6612FNG每通道输出最高1 A的连续驱动电流，启动峰值电流达2A /3A(连续脉冲/单脉冲);4种电机控制模式:正转/反转/制动/停止; PWM支持频率高达100 kHz;待机状态;片内低压检测电路与热停机保护电路;工作温度:-20~ 85°C; SSOP24小型贴片封装。 如上图所示，TB6612FNG的主要 引脚功能: AINI/ AIN2、 BIN1 / BIN2、PWMA /PWMB为控制信号输入端; A01 / A02、B01
TB6612电机驱动器与JGB37-520减速直流电机集成应用
最新发布
weixin_66608063的博客
08-20 735
TB6612电机驱动器具有丰富的引脚功能，包括电源输入、地线、使能控制、电机控制输入等。本文详细介绍了TB6612电机驱动器与JGB37-520减速直流电机的集成应用，包括电机驱动原理、编码器集成和实际代码示例。通过本文的学习和实践，开发者可以更好地掌握电机驱动器和编码器的使用，为自动化和机器人项目提供精确的运动控制解决方案。✅作者简介：热爱科研的嵌入式开发者，修心和技术同步精进❤欢迎关注我的知乎：对error视而不见代码获取、问题探讨及文章转载可私信。
Arduino使用PWM驱动TB6612控制直流减速电机
panjinliang066333的博客
01-04 4912
Arduino-多种模式下IO输入读取和输出控制-CSDN博客（三、LED呼吸灯控制）PWM引脚说明单片机：Arduino MEGA 2560电机驱动芯片：TB6612电机：JGB-520直流减速电机TB6612电机驱动芯片JGB-520直流减速电机系统整体接线图。
tb6612电机驱动与JGB37-520减速直流电机
weixin_52849254的博客
06-07 1万+
编码器是将信号（如比特流）或数据进行编制、转换为可用以通讯、传输和存储的信号形式的设备。编码器把角位移或直线位移转换成电信号，前者称为码盘，后者称为码尺。按照读出方式编码器可以分为接触式和非接触式两种；按照工作原理编码器可分为增量式和绝对式两类。增量式编码器是将位移转换成周期性的电信号，再把这个电信号转变成计数脉冲，用脉冲的个数表示位移的大小。绝对式编码器的每一个位置对应一个确定的数字码，因此它的示值只与测量的起始和终止位置有关，而与测量的中间过程无关。按照原理可分为（常见的）
TB6612电机驱动资料.rar
03-20
TB6612全套驱动资料，内含原理图，驱动程序，说明视频等整套资料，适合开发使用，满足你的所有需求。
【例程】OneOS启物开发板板级支持包(BSP)
08-31
BSP是操作系统与硬件之间的桥梁，它包含了驱动程序、初始化代码和其他必要的软件，使得OneOS能有效地运行在启物开发板上。 一、OneOS简介 OneOS是一款轻量级、实时、安全的操作系统，适用于物联网(IoT)设备。它具备...
STM32F429IIT6, OneOs LED Blinky
01-27
1. 配置OneOS，选择必要的组件和服务，如定时器服务和GPIO驱动。 2. 编写或修改LED控制的驱动代码，确保能正确读写STM32F429IIT6的GPIO端口。 3. 设计一个简单的任务或中断服务程序，周期性地切换LED的状态。 4. ...
oneOS:操作系统
03-06
特征 核心 具有抢占式多线程功能的x86-32和ARMv7内核 Ext2 FS 本地套接字 / dev文件系统 POSIX信号 TTY 图书馆 自定义LibC（开发中） 自定义LibCXX ...brew install coreutils qemu e2fsprogs nasm m4 autoconf ...
TB6612双电机驱动_AD原理图及PCB
03-20
TB6612双电机驱动板，AD原理图PCB，18mm正方形，有BOM表和数据手册。可以直接打版。TB6612FNG每通道输出最高1 A的连续驱动电流，启动峰值电流达2A / 3A(连续脉冲/单脉冲);4种电机控制模式:正转/反转/制动/停止; PWM支持频率高达100 kHz;待机状态;片内低压检测电路与热停机保护电路;工作温度:-20~ 85°C; SSOP24小型贴片封装。
tb6612驱动模块
01-22
基于stm32的tb6612驱动模块
tb6612电机驱动原理说明指导
07-12
文档内部指导如何查资料学习该芯片，提供了链接。
TB612FNG数据手册中文版（机翻）
11-20
TB66 12FNG是一个输出IC的直流电机驱动IC。 低导通电阻的LD MOS结构两个输入信号，IN1 和二，可以选择 四种模式之一，如连续波、连续波、短路 制动和停止模式。 TB6612FNG is a driver IC for DC motor with output transistor in LD MOS structure with low ON-resistor. Two input signals, IN1 and IN2, can choose one of four modes such as CW, CCW, short brake, and stop mode.
TB6612FNG中文手册
12-22
TB6612FNG中文手册
stm32学习探究：利用TB6612驱动直流电机
热门推荐
jianbai_的博客
10-19 3万+
直流电机的驱动 最简单的让直流电机转起来的方法是：直流电机的两个引脚，一个接高电平，一个接低电平。 但是今天，我们总结的是用stm32mini开发板产生的PWM来控制电机，使得电机的速度有个肉眼可见的变化。 TB6612驱动模块 TB6612FNG是东芝半导体公司生产的一款直流电机驱动模块，它是基于MOSFET的H桥集成电路，效率比晶体管的H桥高很多。重要的是TB6612FNG是双通道输出，也就是...
（合泰杯）HT32F52352 TB6612驱动直流减速电机（代码完整可行）
m0_72680791的博客
04-18 799
直流减速电机在很多智能化、自动化项目里常有用到，在一般项目里一般不用太精确，比如要编码什么的，我们要求就是驱动即可，通过pwm+pid控制它的速度，正反转就够了。现在需求是运输东西到一定位置。我们可以选最简单的直流减速电机两脚即可，如图1所示。图1在编程工程中，之前在stm32驱动的时候，没有加驱动直接芯片引脚给PWM也可以动，用来调试嘛。
【OneOS万耦启物】
vor234的博客
08-14 1649
​启物开发板主控芯片为MM32F3277G8P，拥有温湿度传感器、WiFi模块、蜂鸣器等丰富的板载资源，还包括SD卡、USB、摄像头、屏幕等各类接口，是连接Onenet的好帮手!🤣🤣🤣
Linux的WiFi驱动代码如何移植到oneos上的详细步骤
08-14
在移植 Linux WiFi 驱动到 OneOS 系统上的过程中，需要遵循以下步骤: 1. 下载并编译 Linux 源码树。在编译时，应选择与 OneOS 系统兼容的内核版本。 2. 在 Linux 源码树中找到 WiFi 驱动代码，并复制到 OneOS 系统...
评论 16
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

2345VOR

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值