视觉SLAM | 最小二乘优化

最新推荐文章于 2022-01-11 19:59:23 发布
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分类专栏： 视觉SLAM
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非线性优化_曲线拟合_g2o图优化_最小二乘优化示例
惊鸿一博
12-13 2348
目录 1. g2o介绍 2. g2o库结构 2.1 g2o图优化库的组成结构 2.2 常用的类结构 a. 块求解器BlockSolver b. 块求解器特性BlockSolverTraits c.块求解器特性中的线性求解器 Traits::LinearSolverType d. 优化算法OptimizationAlgorithm e.稀疏优化器 SparseOptimizer f. 表示优化项的顶点—Vertex g. 表示误差项的边—Edge...
视觉SLAM笔记（27） 非线性最小二乘
氢键H-H
10-08 1万+
最小二乘、一阶和二阶梯度法、高斯-牛顿迭代法、阻尼牛顿法
SLAM中最小二乘优化
啊啦啦的博客
02-20 1368
文章目录BA最小二乘的本质最小二乘问题（Least-squares Minimization）超定方程正规方程的几何解释：适定方程因式分解LU分解Cholesky分解LDLT分解分块消元非线性最小二乘问题（Non-linear Least-squares）SLAM常用的迭代优化算法GN收敛性GN的缺点最速下降法LMDog-LegPCG求解方法求解状态量协方差求解稀疏形式鲁棒核函数未来问题(胡言论语...
视觉SLAM十四讲学习笔记-第六讲-非线性优化的非线性最小二乘问题
weixin_36773706的博客
01-11 1503
专栏系列文章如下： 视觉SLAM十四讲学习笔记-第一讲_goldqiu的博客-CSDN博客 视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-初识SLAM_goldqiu的博客-CSDN博客 视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-开发环境搭建_goldqiu的博客-CSDN博客 视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-旋转矩阵和Eigen库_goldqiu的博客-CSDN博客 视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-旋转向量、欧拉角、四元数_goldqiu的博客-CSDN博客 视觉SLAM十四讲学习笔记-第三讲-相..
SLAM常用最小二乘最优化方法学习、分析和总结
sanshixionglueluelue的博客
04-25 1588
SLAM中二维视觉的定位问题被最终归为一个最小二乘问题，那么紧随其后的就是对最小二乘的最优化求解，对其求解析解显然是不太合适的，所以就需要一些数值的最优化方法对最小二乘问题进行求解，在SLAM中，常用的算法有，梯度下降法，牛顿法，以及牛顿法的变种方法比如高斯牛顿法、Levenberg-Marquardt算法还有DogLeg算法等等，当然还有大名鼎鼎的图优化方法，图优化算法还没有搞透彻，所以就先给前...
最小二乘优化（1）----线性优化
qq_31785865的博客
08-22 776
                                                                                                                                         参考资料：Google Ceres-Solver...
基于图的SLAM LS图优化：基于图的SLAM最小二乘图优化算法的实现
02-04
基于图的LS图的SLAM优化 基于图的SLAM最小二乘图优化算法的实现。 内容： ->优化过程伪代码 ->包含算法所需的图形顶点和边数据的文件夹 >算法所需的函数 >图表示和优化算法所需的类 >从Data文件夹中读取数据，构建图形，执行优化算法，绘制结果 结果：
神经非线性最小二乘优化在单目立体视觉中的应用
"这篇论文探讨了在单目立体视觉领域中解决非线性最小二乘优化问题的新方法，特别是针对SLAM（Simultaneous Localization And Mapping，即时定位与建图）技术。传统的优化算法通常面临目标函数不易优化的挑战，因为...
学习求解单目立体视觉的神经非线性最小二乘优化算法
J学习求解单目立体视觉Ronald Clark1、Michael Bloesch1、Jan Czarnowski1、Stefan Leutenegger1和Andrew J.戴维森1戴森机器人实验室，伦敦帝国理工学院，伦敦，SW7 2AZ，英国{ronald.clark，michael.bloesch，jan....
视觉SLAM十四讲：最小二乘和非线性优化相关课后程序理解
xdzhangzhenhao的博客
08-06 1476
1. 使用ceres进行曲线的拟合 #include <iostream> #include <opencv2/core/core.hpp> #include <opencv2/highgui/highgui.hpp> #include <ceres/ceres.h> #include <chrono> using namespac...
视觉slam14讲学习（三）之非线性最小二乘理论
蒋成的博客
03-18 1434
在slam问题中，由状态估计可以引出最小二问题，可以说所有的后端优化都是对误差的二范数的平方进行优化求解。
视觉slam-----第三篇 最小二乘法
jialing678的博客
01-07 1025
     视觉slam
ORB-SLAM（五）优化
weixin_30911809的博客
05-29 503
ORB-SLAM作为单目SLAM，其精度很大程度上决定于帧与帧之间的位姿优化的是否准确。因此优化（optimization）在ORB-SLAM里面扮演了很重要的角色。这一小节探讨一下ORB-SLAM里用到的优化。 ORB-SLAM选用g2o作为图优化的方法，关于g2o可以参考http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5304272.html。 一、为什么要优化 ...
Bundle Adjustment等优化方法在视觉slam中的应用与求解
sky的博客
07-07 3635
在视觉slam与sfm中，BA是很常见的参数优化方法。它的全名是 Bundle Adjustment，中文翻译有捆集调整、光束法平差等。 BA的主要思想是最小化重投影误差，以其作为目标函数来优化位姿、地图点、相机参数等。 计算投影点 根据以前的两篇博客相机成像模型与相机畸变与标定，我们可以知道将一个地图点投影到像素平面上流程如下： 首先，世界坐标系下有一个固定的点P，世界坐标是 获得点P的相机坐标系坐标，可以利用相机外参R与t得到 在2中获得的仍然是三维的 (X,...
视觉SLAM（1）_非线性优化库ceres 求解最小二乘问题
lzy6041的博客
07-04 717
安装Ceres: sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev 然后cd 进cerse mkdir build cd build cmake .. make -j8 sudo make inst...
关于VIO中IMU预积分的讲解
热门推荐
guoyunlei的博客
05-28 1万+
Why VIO 转自：https://zhehangt.github.io/2019/03/23/SLAM/Basic/VIOInit/ 首先我们先简单回顾一下为什么要做VIO，以及为什么要做VIO初始化。 我们知道单目相机在做SLAM的时候是缺乏实际的尺度信息的，而且尺度还会产生漂移。如果缺乏实际的尺度信息，此时的定位信息将很难进行实际的应用。在面对一些极端环境的时候或者突然运动过快的时候，...
slam中最小二乘问题描述
weixin_43911366的博客
03-17 488
1 问题描述 根据从零手写VIO第3讲的内容，把推导缕一下，根据以后学习的加深，再进行删改。 定义一个最小二乘问题，损失函数为F(x)。 殘差函数f(x)进行泰勒展开，表示如下： 那如何处理这个最小二乘问题呢，首先进行泰勒展开： 其中 J 和 H 分别为损失函数 F(x) 对变量 x 的一阶导和二阶导矩阵。 2 对上述最小二乘问题的求解 分为直接求解（线性最小二乘）和迭代下降法（线性和非线性最小二乘）。 由于slam问题中一般都是对于非线性问题的求解，因此一般采用迭代下降法。 最常用的迭代下降法有：最
slam学习（5）-vo （visual odometry）视觉里程计和图优化工具g2o
redfivehit的专栏
03-26 3383
http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/4754948.html 什么是视觉里程计呢？简而言之，就是把新来的数据与上一帧进行匹配，估计其运动，然后再把运动累加起来的东西。 FRAME readFrame( int index, ParameterReader& pd ) 是读取帧数据的函数。告诉它我要读第几帧的数据，它就会乖乖的把数据给找出来，返
【深度学习学习笔记】2.线性回归之一：最小二乘实现模型优化
cazenove的博客
07-28 1485
用最小二乘法进行模型优化。 特征矩阵X，标签y 参数优化： import numpy as np import matplotlib.pyplot as plt def readdata(filename): # filename = './train.txt' with open(filename, "r") as f: # 打开文件 data = f.readlines() # 读取文 X = [] Y = [] for line in
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