Arduino舵机最小分辨率和三角函数方式运行

Big_潘大师

已于 2025-03-06 14:45:40 修改

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分类专栏：电子＆单片机 Arduino 文章标签：单片机嵌入式硬件 Arduino

于 2025-03-05 18:23:45 首次发布

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舵机一般分辨率是最小一度，范围0-180度。如果精度需要小于1度，设定us时间函数

步骤说明

确认舵机精度：普通舵机可能无法精确到0.5度，建议使用数字舵机（如MG996R、DS3218等）。
使用微秒控制：通过writeMicroseconds()直接设置脉冲宽度，绕过角度整数限制。
计算微秒增量：根据舵机规格（如1000μs-2000μs对应0°-180°），每0.5度对应约2.78μs。
代码实现：通过浮点数计算目标微秒值，并四舍五入后发送给舵机。

1、舵机分辨率1度

 
#include <Servo.h> //加载文件库
int pos = 0;
Servo myservo;
#define MOTOR_IO        3    //舵机引脚
 
void setup() 
{
  Serial.begin(9600);                           //开启串口，波特率9600 
  myservo.attach(MOTOR_IO, 500, 2500);          //修正脉冲宽度，引脚4
}
 
void loop() 
{
  //舵机正转180度
  for (pos = 0; pos <= 180; pos += 1) //pos+=1等价于pos=pos+1
  {       
    myservo.write(pos);
    delay(20);          
  }  
  //舵机反转180度
  for (pos = 180; pos >= 0; pos -= 1) 
  {
    myservo.write(pos);
    delay(20);          
  }
}

2、舵机分辨率到小数

#include <Servo.h>

Servo myservo;
//float targetAngle = 0.0; // 初始角度
float pos = 0.0; // 初始角度

void setup() {
  myservo.attach(4); // 舵机信号线接数字引脚9
  myservo.writeMicroseconds(angleToMicroseconds(pos)); // 初始位置
  delay(1000); // 等待舵机到位
}

void loop() 
{    
  //舵机正转180度
  for (pos = 0; pos <= 180; pos += 0.2) //pos+=1等价于pos=pos+1
  {       
    myservo.writeMicroseconds(angleToMicroseconds(pos));
    delay(5);          
  }  
  //舵机反转180度
  for (pos = 180; pos >= 0; pos -= 0.2) 
  {
    myservo.writeMicroseconds(angleToMicroseconds(pos));
    delay(5);          
  }
}

// 角度转微秒函数（支持浮点数）
float angleToMicroseconds(float angle) 
{
  const float minUs = 500.0;   // 舵机最小脉冲宽度（0度）
  const float maxUs = 2500.0;  // 舵机最大脉冲宽度（180度）
  const float usPerDegree = (maxUs - minUs) / 180.0; // 每度微秒数
  
  // 计算脉冲宽度并约束在范围内
  float microseconds = minUs + (angle * usPerDegree);
  if (microseconds < minUs) microseconds = minUs;
  if (microseconds > maxUs) microseconds = maxUs;

  //return round(microseconds); // 四舍五入为整数
  return microseconds; // 四舍五入为整数
}

3、使用SIN函数生成数据给舵机运行

代码


#include <Servo.h>

Servo myservo;
float pos = 0.0;          // 初始角度


float fSinAmp_A=180.0f;   //幅值
float fSin_T_A=10.0f;     //周期----10秒
float fPhase_A=0.0f;      //相位角--不用
float fT_Delta_A=0.0f;    //周期变化量
float pi = 3.1415926f; 
float sum_x_A=0.0f;       //x坐标值




void setup() 
{
  Serial.begin(9600);                           //开启串口，波特率9600 

  //
  myservo.attach(4); // 舵机信号线接数字引脚9
  myservo.writeMicroseconds(angleToMicroseconds(pos)); // 初始位置
  delay(1000); // 等待舵机到位  
}

void loop() 
{
  //生成SIN周期数据
  fT_Delta_A = (0.01f * pi * 2) / (fSin_T_A );             //每个程序周期x轴变化量， 0.01是10毫秒定时器周期
  float yTemp_A = fSinAmp_A * sin(sum_x_A + fPhase_A);    //SIN函数计算当前周期，俯仰A的值
  sum_x_A = sum_x_A + fT_Delta_A;

  //舵机运行
  pos=abs(yTemp_A);
  myservo.writeMicroseconds(angleToMicroseconds(pos));
  
  //串口打印输出
  Serial.println(pos);

  //10毫秒延时，程序周期时间
  delay(10);
}

// 角度转微秒函数（支持浮点数）
float angleToMicroseconds(float angle) 
{
  const float minUs = 500.0;   // 舵机最小脉冲宽度（0度）
  const float maxUs = 2500.0;  // 舵机最大脉冲宽度（180度）
  const float usPerDegree = (maxUs - minUs) / 180.0; // 每度微秒数
  
  // 计算脉冲宽度并约束在范围内
  float microseconds = minUs + (angle * usPerDegree);
  if (microseconds < minUs) microseconds = minUs;
  if (microseconds > maxUs) microseconds = maxUs;
  
  return microseconds; 
}

SIN数据-一个周期

位置曲线图像

速度曲线图像

问题：

可以看出，初始速度太大，且速度曲线不连续。这就会造成设备往复运动中异常抖动厉害

4、优化后的SIN函数运行

代码


#include <Servo.h>

Servo myservo;
float pos = 0.0;          // 初始角度


float fSinAmp_A=180.0f;   //幅值
float fSin_T_A=10.0f;     //周期----10秒
float fPhase_A=0.0f;      //相位角--不用
float fT_Delta_A=0.0f;    //周期变化量
float pi = 3.1415926f; 
float sum_x_A=0.0f;       //x坐标值




void setup() 
{
  Serial.begin(9600);                           //开启串口，波特率9600 

  //
  myservo.attach(2); // 舵机信号线接数字引脚9
  myservo.writeMicroseconds(angleToMicroseconds(pos)); // 初始位置
  delay(1000); // 等待舵机到位  
}

void loop() 
{
  fPhase_A=-90*pi/180;                                    //相位角右移90度
  //生成SIN周期数据
  //生成SIN周期数据
  fT_Delta_A = (0.02f * pi * 2) / (fSin_T_A );             //每个程序周期x轴变化量， 0.01是10毫秒定时器周期
  float yTemp_A = (fSinAmp_A / 2) * sin(sum_x_A + fPhase_A) + (fSinAmp_A / 2);    //SIN函数计算当前周期，俯仰A的值
  sum_x_A = sum_x_A + fT_Delta_A;

  //舵机运行
  pos=abs(yTemp_A);
  myservo.writeMicroseconds(angleToMicroseconds(pos));
  
  //串口打印输出
  Serial.println(pos);

  //10毫秒延时，程序周期时间
  delay(20);
}

// 角度转微秒函数（支持浮点数）
float angleToMicroseconds(float angle) 
{
  const float minUs = 500.0;   // 舵机最小脉冲宽度（0度）
  const float maxUs = 2500.0;  // 舵机最大脉冲宽度（180度）
  const float usPerDegree = (maxUs - minUs) / 180.0; // 每度微秒数
  
  // 计算脉冲宽度并约束在范围内
  float microseconds = minUs + (angle * usPerDegree);
  if (microseconds < minUs) microseconds = minUs;
  if (microseconds > maxUs) microseconds = maxUs;
  
  return microseconds; 
}

数据

位置曲线图像

速度曲线图像

5、使用COS函数生成数据给舵机运行

代码


#include <Servo.h>

Servo myservo;
float pos = 0.0;          // 初始角度


float fSinAmp_A=180.0f;   //幅值
float fSin_T_A=10.0f;     //周期----10秒
float fPhase_A=0.0f;      //相位角--不用
float fT_Delta_A=0.0f;    //周期变化量
float pi = 3.1415926f; 
float sum_x_A=0.0f;       //x坐标值




void setup() 
{
  Serial.begin(9600);                           //开启串口，波特率9600 

  //
  myservo.attach(2); // 舵机信号线接数字引脚9
  myservo.writeMicroseconds(angleToMicroseconds(pos)); // 初始位置
  delay(1000); // 等待舵机到位  
}

void loop() 
{
  fPhase_A=180*pi/180;                                    //第一个180度，相位角右移180度
  //生成SIN周期数据
  fT_Delta_A = (0.01f * pi * 2) / (fSin_T_A );             //每个程序周期x轴变化量， 0.01是10毫秒定时器周期
  //float yTemp_A = fSinAmp_A * sin(sum_x_A + fPhase_A);    //SIN函数计算当前周期，俯仰A的值
  float yTemp_A = (fSinAmp_A/2) * cos(sum_x_A + fPhase_A)+(fSinAmp_A/2);    //COS函数计算当前周期，俯仰A的值
  sum_x_A = sum_x_A + fT_Delta_A;

  //舵机运行
  pos=abs(yTemp_A);
  myservo.writeMicroseconds(angleToMicroseconds(pos));
  
  //串口打印输出
  Serial.println(pos);

  //10毫秒延时，程序周期时间
  delay(10);
}

// 角度转微秒函数（支持浮点数）
float angleToMicroseconds(float angle) 
{
  const float minUs = 500.0;   // 舵机最小脉冲宽度（0度）
  const float maxUs = 2500.0;  // 舵机最大脉冲宽度（180度）
  const float usPerDegree = (maxUs - minUs) / 180.0; // 每度微秒数
  
  // 计算脉冲宽度并约束在范围内
  float microseconds = minUs + (angle * usPerDegree);
  if (microseconds < minUs) microseconds = minUs;
  if (microseconds > maxUs) microseconds = maxUs;
  
  return microseconds; 
}

位置数据

位置曲线图像