电机驱动分析

根据电机公式：U=Ia*Ra+Ce*φ*n

        其中Ra为电机的线圈电阻，Ia为流过电机的电流。此两项的乘积结果很小，决定了电机的启动截止电压。Ce为电机常数，φ为电机气隙磁通，均为常数。由此可以看出，如忽略电机的启动电压影响，电机的转速近似和加在电机两端的电压成正比。可以通过改变电机两端的电压，改变电机的转速，通过改变电机两端加压的方向改变电机的转动方向。

        在不同的应用场景下，可以选取的电机驱动方式不同。类似电动剃须刀等应用只需要在电机两端加固定的电压，电机以固定转速旋转不需要调速。四轴航模等应用电机带动桨叶转动时只需要调速，不需要换向。而光驱等应用需要改变电机的转动方向和速度。对于固定转速转向或者固定方向，不定转速的电机可以选用单极直驱模式，如下图左。对于转速、方向均需要调节的电机电机驱动方式H桥双极驱动模式，如下图右。

单极直接驱动模式

 

H桥驱动模式

        单极驱动模式，电机连接在电源和MOS管之间，给MOS管栅极加高电平时，MOS管导通，电机旋转，加低电平时，电机停止转动。给MOS管栅极加PWM信号，通过PWM信号的脉冲宽度可以改变加载电机两端的电压值，实现电机的调速。

        H桥驱动模式，采用由四个相同的MOS管组成H桥电路。如图所示，电机连接在H桥的桥臂之间，当1、2号MOS管导通，3、4号MOS管截止时电流由左向右流动，电机正转。当1、2号MOS管截止，3、4号MOS管导通时电流由右向左流动，驱动电机反转。当1、4号MOS管导通，2、3号MOS管截止或1、4号MOS管截止，2、3号MOS管导通时电机不转动。当1、3号或者2、4号MOS管同时导通时，电源短路，会烧毁电源，应避免同侧两个MOS管同时导通。

        上图为常用电机驱动芯片L298的内部电路原理框图，加载左上桥臂、右下桥臂MOS管上的PWM信号取反后加在左下桥臂、右上桥臂MOS管上。当PWM占空比为1/2时，流经电机的平均电流为0，电机速度为0.。当占空比大于1/2时，电机平均电流大于0，电机正转，当占空比小于1/2时，电机平均电流小于0，电机反转。通过改变PWM信号的脉冲宽度可以很方便的调节电机转速和转动方向。

        采用电机驱动芯片，比如L298N，可以简化电机驱动电路设计，降低电机驱动电路成本，并提高设计效率。当所要驱动的电机电流较大时，也可以采用并联模式，增大驱动能力。图中左侧为输入端，接微控制器逻辑输入，采用光耦隔离驱动板大电流对控制板的影响。右侧输出端接电机，输出采用二极管进行电源保护。本电路中为对电机电流进行采样，如需对电机电流采样，可在芯片管脚1、15接入采样电阻。

L298N电机驱动电路