入门电机系列之2驱动器

入门电机系列，基于STM32硬件

本文章学习借鉴于野火团队资料，以表感谢。官网http://products.embedfire.com/
驱动本来想和电机一起整理，最后分开去整理。

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前言

在很多地方都会用到驱动器，但是驱动器是个整体的概念，简单的说驱动器是驱动某类设备的驱动硬件。比如说电脑以及其他的工业设备或者是工具上，都会用到驱动器。本文重点介绍下驱动器是什么，以及电机驱动器是什么。

电机驱动器

提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、电机驱动器是什么？

电机驱动器说白就是个开关，因为电机驱动电流很大或者电压很高，一般的开关或者电子元件不能作为控制电机的开关时就要加个所谓的驱动器来控制电机。

电机驱动器的作用 ：电机驱动器的作用指通过控制电机的旋转角度和运转速度，以此来实现对占空比的控制来达到对电机怠速控制的方式。

电机驱动电路原理电路图 ：电机驱动电路既可通过继电器或功率晶体管驱动，也可利用可控硅或功率型MOS场效应管驱动。为了适应不同的控制要求（如电机的工作电流、电压，电机的调速，直流电机的正反转控制等），不同种类的电机驱动电路必须满足相关要求。

二、驱动器的分类

有刷电机驱动器

其实本质上是使用 H 桥电路进行驱动，核心电路 H 桥加上一些必要的外围电路，共同组成直流有刷电机的驱动器。H 桥本身可作为集成电路使用，也可由分立元件构成。集成电路形式的 H 桥一般用于中小功率需求的应用，或者是对电路面积有要求的场合。分立元件形式的 H 桥通常用于大功率或者超大功率需求的应用，主要由 MOSFET 或 IGBT 晶体管组成。不过 MCU 的引脚是无法直接驱动 MOS 管等元件的，需要加上专用的 MOS 管驱动芯片。下图是一款经典的直流有刷电机驱动芯片 L298N，其内部集成了两个 H 桥。

经典直流有刷电机驱动芯片 L298N

H桥电路

从上图中可以看到，其形状类似于字母“H”，而作为负；载的直流电机是像“桥”一样架在上面的；所以称之为“H桥驱动”。4个开关所在位置就称为“桥臂”。
在电路中可以做电子开关的有三极管和MOS管。可以使用这两种器件代替开关从而实现

下面开始以MS管搭建的H桥电路解释电机正反转控制。要使电机运转，必须使对角线上的一对MOS管导通。如图，当Q1管和Q4管导通时(此时必须保Q2和Q3关断)，电流就从电源正极经Q1从左至右穿过电机，然后再经Q4回到电源负极。按图中电流箭头所示，该流向的电流将驱动电机顺时针转动。
另一对MOS管2相Q3导通的时候（此时必须保证Q1和Q4关断），电流从右至左流过电机，从而驱动电机沿逆时针方向转动。驱动电机时，保证H桥两个同侧的MOS管不会同时导通非常重要，如果MOS管Q1和Q2同时导通，那么电流就会从电源正极穿过两个MOS管直接回到负极，此时电路中除了MOS管外没有其它任何负载，因此电路上的电流就达到最大值，烧坏MOS管和电源。Q3和Q4同时导通是同样的道理。
驱动电机时，保证用桥两个同侧的M0S管不会同时导通非常重要，如果MOS管Q1和Q2同时导通，那么电流就会从电源正极穿过两个MOS管直接回到负极，此时电路中除了MOS管外没有其它任何负载，因此电路上的电流就达到最大值，烧坏MS管和电源。Q3和Q4同时导通是同样的道理。

简单的开关只能控制电机正反转，引入PWM控制可以实现方向和速度调节 。

无刷电机驱动器

无刷电机也是使用 H 桥电路进行驱动的，只不过是电机的每一相都用一个半桥电路驱动，一个三相无刷电机总共需要三个半桥，而不像直流有刷电机驱动那种使用全桥电路。跟直流有刷电机电机一样，无刷电机驱动器也分集成电路形式和分立元件形式，但因为无刷电机需要换相操作，就算是分立元件形式也只是把半桥电路给独立了出来。类似于下图这样的，就是一款无刷电机驱动器。

直流无刷电机驱动器

步进电机驱动器

步进电机不能直接接到直流或交流电源上工作，必须接入专用的驱动器才能正常使用。控制器将步进脉冲和方向信号发送到步进电机驱动器，驱动器将控制器发来的步进脉冲信号转换为激励步进电动机旋转所需的功率信号。步进电机驱动器通常都带有细分功能，可以对步距角和电流进行细分，从而实现更请准的控制和更低的噪声震动。

伺服电机驱动器

伺服电机驱动器（servo drives），是一种用来驱动和控制伺服电机的控制器，属于伺服系统的一
部分。伺服电机驱动器接收和放大来自控制系统的命令信号，并将电流传输给伺服电机，以产生
与命令信号成比例的运动。这些命令信号通常对伺服电机的位置、速度和力矩等参数进行控制，
实现高精度的传动系统定位。附在伺服电机上的传感器将电机的实际状态反馈给伺服驱动器，驱
动器将实际电机状态与来自控制系统的命令状态进行比较。然后驱动器改变传给电机的电压、频
率或脉冲宽度，以纠正任何偏离命令的状态。下图是一款伺服电器驱动器，在实际应用中通常把
伺服电机和驱动器作为一个整体使用。

舵机是一种常见的伺服电机

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总结

了解不同类型的电机，所需要使用的驱动器。

上一节 入门电机系列之1认识电机