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北络
一行里,有人当面子,就得有人当里子,里子不能沾一点灰尘,流了血,里子的收着。收不住,漏到面子上,就是毁门灭派的大事。做产品也一样...
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【ROS Tutorials入门之二】常见操作
接上一节的基本操作,这一节我们学习一些ROS的常用操作。启动文件launch文件是ROS中非常有用的功能,可以启动多个节点。创建一个.launch文件:运行:$ roslaunch chapter2_tutorials chapter2.launch$ rqt_console可以看到节点发送的消息以及来源文件等信息。...原创 2019-02-21 17:06:36 · 327 阅读 · 0 评论 -
OpenCV之凸包(convexhull)
关于凸包原理:Convex Hull在多維空間中有一群散佈各處的點,「凸包」是包覆這群點的所有外殼當中,表面積暨容積最小的一個外殼,而最小的外殼一定是凸的。作者提到多种实现方法:Graham’s ScanJarvis’ March( Gift Wrapping Algorithm )具体参考下面链接:http://www.csie.ntnu.edu.tw/~u91029/ConvexH...原创 2019-04-20 15:20:38 · 979 阅读 · 0 评论 -
【AR应用开发之四】架构
背景《精灵宝可梦Go》是由Nintendo(任天堂)、The Pokemon Company(口袋妖怪公司)和谷歌Niantic Labs公司联合制作开发的现实增强(AR)手游,相机实现了AR功能,让宝可梦和现实实景进行结合,虽然建模看起来略微简陋。2019年2月21日,《一起来捉妖》开启安卓和iOS双平台终极封测。依托实景AR技术,可以看到各色小妖灵出现在生活场景中。前景借用美团网 CE...原创 2019-04-24 20:07:08 · 1664 阅读 · 0 评论 -
RANSAC算法实现
RANSAC算法实现步骤C++中随机数和不重复的随机数:https://www.cnblogs.com/salan668/p/3652532.html// 随机点vector<int> randpoints;void randperm(int Num){ vector<int> temp; for (int i = 0; i < Num...原创 2019-04-18 19:43:28 · 1030 阅读 · 0 评论 -
【ROS机器人程序设计之】安装库
ROS 安裝包flyfish版本Ubuntu16.04 Kinetic1 move_base_msgssudo apt-get install ros-kinetic-navigation2 dynamixel_msgssudo apt-get install ros-kinetic-dynamixel-controllers ros-kinetic-dynamixel-driver ...转载 2019-04-15 10:04:03 · 649 阅读 · 1 评论 -
【AR应用开发之三】建模
这次我们利用下面几个函数实现一个虚拟现实的功能。projectPoints( objectPoints, m.Rvec,m.Tvec, CP.CameraMatrix,CP.Distorsion, imagePoints);。。。aruco::detectMarkers(image, dictionary, corners, ids, detectorParams, rejected...原创 2019-04-22 16:17:38 · 1394 阅读 · 0 评论 -
【AR应用开发之二】定位
开发AR应用,不仅需要三维投影方面的原创,也需要二维图像中位姿定位。今天,我们只是实现了位姿定位功能,主要分两部分,一部分:生成标定物;第二部分:检测标定物,计算位姿。生成标定物源码参数设置"{@outfile |a.jpg | Output image }""{w |1 | Number of markers in X direction }""{h ...原创 2019-04-17 09:49:12 · 1348 阅读 · 0 评论 -
如何通过Homography矩阵制作虚拟图像
具体源码如下:#include <opencv2/opencv.hpp>using namespace cv;using namespace std;struct userdata{ Mat im; vector<Point2f> points;};void mouseHandler(int event, int x, int y, in...原创 2019-04-12 20:20:52 · 366 阅读 · 0 评论 -
【AR应用开发之一】环境搭建
安装opencv和opencv_contrib库https://blog.csdn.net/nkhgl/article/details/83176342一定不要轻易autoremove!!!很容易把其他软件依赖的库给删掉,从而导致其他软件无法正常使用。安装其他东西的时候也一定要注意不要同意系统提示的remove!!!...原创 2019-04-10 17:35:26 · 841 阅读 · 0 评论 -
ROS点云数据显示
创建工程首先,我们创建ROS Package,假设,我们创建的名为wb_serial。接下来打开src下的main.cpp文件,添加节点代码和发布点云数据代码。这里我们截取了两段:第一段:创建节点//初始化节点 ros::init(argc, argv, "lbwb_ladar"); //声明节点句柄 ros::NodeHandle nh; // 发布话题//ros::Publ...原创 2019-03-13 16:02:01 · 2860 阅读 · 0 评论 -
【ROS Tutorials入门之三】ARToolKit增强现实
roslaunch robot1_description display.launch model:=&amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;quot;rospack find robot1_description/urdf/dae.urdf&amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;quot;原创 2019-02-21 16:40:45 · 1075 阅读 · 0 评论 -
【ROS Tutorials入门之一】基本语法
参考ROS教程:http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials,通过下面例子,学习如何创建节点和通过topic通信。Writing the Publisher Node“Node” is the ROS term for an executable that is connected to the ROS network. Here we’ll create a publi...原创 2019-02-17 13:24:29 · 1771 阅读 · 0 评论 -
【AR应用开发之五】artoolkit
概述在win10+VS2019环境下,搭建AR开发环境。工具artoolkitDSVLOpenVRMLglut配置将OpenVRML\bin\js32.dll 复制进 ARToolkit5/bin/路径将dsvl-0.0.8c\bin\DSVLd.dll 复制进 ARToolkit5/bin/路径将dsvl-0.0.8c\bin\DSVL.dll 复制进...原创 2019-06-22 14:04:48 · 4053 阅读 · 2 评论