2019年04月_北络

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原创【AR应用开发之四】架构

背景《精灵宝可梦Go》是由Nintendo（任天堂）、The Pokemon Company（口袋妖怪公司）和谷歌Niantic Labs公司联合制作开发的现实增强（AR）手游，相机实现了AR功能，让宝可梦和现实实景进行结合，虽然建模看起来略微简陋。2019年2月21日，《一起来捉妖》开启安卓和iOS双平台终极封测。依托实景AR技术，可以看到各色小妖灵出现在生活场景中。前景借用美团网 CE...

2019-04-24 20:07:08 1664

原创【AR应用开发之三】建模

这次我们利用下面几个函数实现一个虚拟现实的功能。projectPoints( objectPoints, m.Rvec,m.Tvec, CP.CameraMatrix,CP.Distorsion, imagePoints);。。。aruco::detectMarkers(image, dictionary, corners, ids, detectorParams, rejected...

2019-04-22 16:17:38 1394

原创 OpenCV之凸包(convexhull)

关于凸包原理：Convex Hull在多維空間中有一群散佈各處的點，「凸包」是包覆這群點的所有外殼當中，表面積暨容積最小的一個外殼，而最小的外殼一定是凸的。作者提到多种实现方法：Graham’s ScanJarvis’ March（ Gift Wrapping Algorithm ）具体参考下面链接：http://www.csie.ntnu.edu.tw/~u91029/ConvexH...

2019-04-20 15:20:38 979

原创 RANSAC算法实现

RANSAC算法实现步骤C++中随机数和不重复的随机数:https://www.cnblogs.com/salan668/p/3652532.html// 随机点vector<int> randpoints;void randperm(int Num){ vector<int> temp; for (int i = 0; i < Num...

2019-04-18 19:43:28 1030

原创 ros消息同步和Eigen的使用

ros::spin() 和 ros::spinOnce() 区别及详解https://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5925381.htmlROS 多传感器同步https://blog.csdn.net/lewif/article/details/80136401

2019-04-18 10:53:28 875

原创【AR应用开发之二】定位

开发AR应用，不仅需要三维投影方面的原创，也需要二维图像中位姿定位。今天，我们只是实现了位姿定位功能，主要分两部分，一部分：生成标定物；第二部分：检测标定物，计算位姿。生成标定物源码参数设置"{@outfile |a.jpg | Output image }""{w |1 | Number of markers in X direction }""{h ...

2019-04-17 09:49:12 1348

转载【ROS机器人程序设计之】安装库

ROS 安裝包flyfish版本Ubuntu16.04 Kinetic1 move_base_msgssudo apt-get install ros-kinetic-navigation2 dynamixel_msgssudo apt-get install ros-kinetic-dynamixel-controllers ros-kinetic-dynamixel-driver ...

2019-04-15 10:04:03 649 1

原创如何通过Homography矩阵制作虚拟图像

具体源码如下：#include <opencv2/opencv.hpp>using namespace cv;using namespace std;struct userdata{ Mat im; vector<Point2f> points;};void mouseHandler(int event, int x, int y, in...

2019-04-12 20:20:52 366

原创【AR应用开发之一】环境搭建

安装opencv和opencv_contrib库https://blog.csdn.net/nkhgl/article/details/83176342一定不要轻易autoremove！！！很容易把其他软件依赖的库给删掉，从而导致其他软件无法正常使用。安装其他东西的时候也一定要注意不要同意系统提示的remove！！！...

2019-04-10 17:35:26 841

城市、建筑和工厂变得更加智能化，推动了对更强大传感的需求。近几年来，毫米波传感器由于能够感知场景中物体的距离、速度和角度而获得了很大的牵引力。毫米波传感器使用射频（RF）传感，而不是光或声音，这提供了独特的优势，因为传感器可以通过各种材料（如玻璃和干墙）检测人和物体。即使存在诸如烟雾、雨水和低光照等环境因素，这些传感器也可以工作。这种鲁棒性使其在室内和室外应用中都具有很强的性能，包括位移传感器、...

2019-04-09 12:54:06 3711

原创在ROS中 opencv 发布和接收图像消息

首先，我是参考这篇文章：https://blog.csdn.net/u010925447/article/details/80033288但是，消息转换并不成功：cv::Mat image = cv::imread(argv[1], CV_LOAD_IMAGE_COLOR);sensor_msgs::ImagePtr msg = cv_bridge::CvImage(std_msgs::H...

2019-04-01 19:45:32 1459

vrmlpad.rar

VRML工具包含破解及浏览器插件。用户名：free 注册：KOB—D5146760

2019-05-20

artoolkit之msvcr71d.dll

artoolkit编译过程中，需要用到的库 msvcp71d.dll msvcr71d.dll

2019-05-06

融合视觉与惯性导航的机器人自主定位_路丹晖

精确的移动机器人定位是当今学术研究的重要领域,是机器人自主导航的基础。传统的基于全球定位系统等外部定位方法虽然精度高但是使用条件具有局限性。而利用机器人视觉系统能够实现精确的自主定位,适用场景广,但易受到累积误差影响,融合惯性导航系统可以有效的弥补视觉定位方法的不足。本文研究融合惯导信息的机器人视觉自主定位方法。由于传统惯性导航定位中姿态解算的误差传递到航位推算中,经过积分运算后误差被累积影响定位精度并发生“漂移”,本文提出一种适合移动机器人的融合轮式里程计的惯导航位推算方法,避免了积分线加速度的航位推算,利用惯导解算姿态将轮式里程计的输出实时的投影到导航坐标系中,提高了惯导的定位精度与稳定性。

2018-07-12

OpenCV Practical Project

Mastering OpenCV with Practical Computer Vision Projects Step-by-step tutorials to solve common real-world computer vision problems for desktop or mobile, from augmented reality and number plate recognition to face recognition and 3D head tracking, based on OpenCV.

2018-06-21

BMP YUV格式转化工具

bmp、yuv格式图像及 bmp转YUV工具，方便使用，支持bmp24位

2018-06-14

Pyramidal Implementation of the Lucas Kanade Feature Tracker

Lucas-Kanade Algorithm本质上是为了最小化目标函数

2018-04-09

视觉里程计

视觉slam十四讲高清pdf资源目前只有视觉里程计部分如果，专研slam vio部分的可以作为必备资料

2018-01-23

单摄像头图像处理

摄像头信号处理，非常难得的ISP参考书籍，关于图像原始数据的分析等内容。

2017-12-12

如何阅读文献资料

如何阅读文献，作者提出了三步法，很像初中学语文，现在拿来回顾一下。

2017-10-31

为什么从事研发

从事研发的个人认识，以及研发的发展方向，为什么从事研发。

2017-10-30

高级FPGA设计

《高级FPGA设计:结构、实现也优化》以FPGA设计为主题，覆盖了实践过程中最可能遇到的深层次问题，并提供了经验指导。在某些方面，《高级FPGA设计:结构、实现也优化》能够取代有限的工业经历，免去读者学习的困难。这种先进的、实用的方法，成为此书的特色。, 这《高级FPGA设计:结构、实现也优化》把多年推广到诸多公司和工程师团队的经验以及由专门的白皮书和应用要点汇集的许多知识进行浓缩，可以用来完善工程师的知识，帮助他们成为高级的FPGA设计者。

2017-10-18