【ROS】移动机器人运动控制的层次

最新推荐文章于 2024-02-11 10:04:31 发布
最新推荐文章于 2024-02-11 10:04:31 发布
阅读量5.1k 收藏 19
点赞数 1
分类专栏： ROS 文章标签： ROS 机器人

控制一个移动的机器人，可能在不同的层次面进行。

ROS 的控制阶层看起来就是这个样子的： (从最上层开始)


节选自http://blog.csdn.net/github_35160620/article/details/52514090

子非鱼_cw
关注
  • 1
    点赞
  • 踩
  • 19
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
专栏目录
【5. ROS机器人的运动控制】
vor234的博客
04-28 2287
本节学习了机器人的运动控制，尝试C++和python两种语言编写控制节点来控制机器人的六个方向的运动，接下来会介绍机器人的雷达传感器的操作。
从零搭建一台基于ROS的自动驾驶车-----2.运动控制
weixin_43903002的博客
06-18 6149
在整个智能车中运动控制是最基础也是最为重要的一步，本文主要的内容有：1.ROS通过串口与STM32实现通信，继而控制智能车运动2.在ROS中通过键盘运动控制节点来实现小车的运动基于ROS平台的STM32小车–汇总。
ros机器小车运动控制
qq_50242449的博客
02-24 3744
通过对小车的使用可以知道，在 ROS 中运行程序大多是通过系统启动完成后，使用 ssh 软件或者虚拟机的 ssh 命令连接小车，再通过远程终端输入指令，运行相应的launch 文件才能执行相关程序。我们此次使用的小车使用的是树莓派ros程序，其中EPRobot 使用的路径规划和导航算法为 TEB 算法，该算法针对于阿克曼底盘结构的小车。定义X1方向为小车的正方向，则为机器人的方向角，因此用一个三维向量就完全可以表示机器人的运动路径，机器人在平面上的位姿表述。
ROS机器人运动规划与控制：实现机器人的灵活行动
禅与计算机程序设计艺术
01-28 678
1.背景介绍 1. 背景介绍 机器人运动规划和控制是机器人技术领域中的核心问题，它涉及到机器人的运动规划、运动控制和运动执行等方面。在现实生活中，机器人已经广泛应用于各个领域，如制造业、医疗保健、空间探索等。为了实现机器人的灵活行动，我们需要研究和解决机器人运动规划和控制的相关问题。 在本文中，我们将从以下几个方面进行讨论： 机器人运动规划的基本概念和目标 机器人运动规划的核心算法和方法...
移动控制：ROS机器人移动控制算法及其实现
禅与计算机程序设计艺术
01-28 1634
1.背景介绍 在现代科技的发展中，机器人技术的应用越来越广泛。机器人的移动控制是其核心功能之一，ROS(Robot Operating System)是一个开源的机器人操作系统，它提供了一种标准的机器人软件框架，可以用于实现机器人的移动控制。本文将深入探讨ROS机器人移动控制算法及其实现，并提供一些实际应用场景和最佳实践。 1. 背景介绍 机器人移动控制是机器人技术的基础，它涉及到机器人的运...
ROS使用键盘控制机器人移动
06-01
ROS使用键盘控制机器人移动 详细教程见 http://blog.csdn.net/column/details/ros-explore.html
ROS机器人实例——PR2
02-25
本文于微信，介绍了PR2功能包安装，Gazebo中的PR2，使用PR2实现...在PR2的底部有两台八核电脑作为机器人各硬件的控制和通信中枢，并且都安装了Ubuntu和ROS系统。PR2和ROS有千丝万缕的关系，可以说ROS产生于PR2，也促
加速度约束条件下的非完整移动机器人运动控制
04-22
加速度约束条件下的非完整移动机器人运动控制
mpc_ros:基于ROS的差动轮式机器人非线性模型预测控制。
05-14
关于ROS的模型预测控制实现抽象的该存储库使用从周期到单周期的移动机器人模型来实现，这意味着差动驱动轮式移动机器人具有良好的跟踪性能。 要运行此NMPC算法，您可以使用GAZEBO仿真器或定制的移动机器人，并与ROS...
ROS机器人程序设计
11-29
, 第10章讨论ROS中移动机器人机械臂的一个工具包。该章包含安装这个包所需要的文档，以及使用MoveIt!操作机械臂进行抓取、放置，简单的运动规划等任务的演示示例。, 预备知识, 我们写作本书的目的是让每位读者都可以...
运动控制算法轨迹规划
11-24
运动控制算法轨迹规划
kondo:用于访问 KONDO KRS 伺服电机的 ROS 节点
06-10
近藤 用于运行 KONDO 伺服电机的 ROS 包 如何使用 将此项目克隆到您的 catkin 工作区 cd ~ /catkin_ws/src git clone https://github.com/spiralray/kondo.git 构建以生成原始 rosmsg "kondo/servo" cd ~ /catkin_ws catkin_make 设置USB串口设备的路径。 例如 rosparam set /kondo/port /dev/ttyUSB0 运行 kondo.py rosrun kondo kondo.py 要设置伺服电机的角度，发送消息到 /servo/tx rostopic pub /kondo/tx kondo/servo " stamp: secs: 0 nsecs: 0 id: 1 angle: 1.0 " 要读取角度，请接收 /k
基于ROS的机械臂运动控制
08-01
基于ROS的机械臂运动控制源代码，包含六自由度机械臂的Rviz仿真模型、moveit运动轨迹规划、机械臂运动控制以及相机标定等源代码及脚本程序。
kondo_b3m:KONDO B3M伺服电机的ROS示例
05-30
近藤_b3m 可以用B3M理解的ROS CONTROL-这是一个ROS包，用来介绍剧团很瘦的hon 5中ROS Control的How To文章。 外围软件包解释了kondo_b3m_control的操作。 操作环境 这个包已经被确认可以在以下环境中工作。 操作系统Ubuntu 20.04 LTS 活性氧理性的 环境 做一个包裹 在合适的 catkin 工作区中获取源代码并运行 catkin_make。操作示例如下所示。 ~$ mkdir -p kondo_ws/src ~$ cd kondo_ws/src ~/kondo_ws/src$ catkin_init_workspace ~/kondo_ws/src$ git clone --recursive https://github.com/nomumu/kondo_b3m.git ~/kondo_ws/src$ rosdep
Hierarchical-Object:分层对象运动控制系统
06-20
分层对象 分层对象运动控制系统 这个项目是要实现一个系统来生成一个关节图的运动。 该数字应至少由躯干和两条腿组成。 生成的运动应该是沿着控制点给出的轨迹的简单步行运动。 生成腿部运动的过程是正弦插值。 代码运行结果：http:
ROS机器人运动控制：理论与实践
禅与计算机程序设计艺术
02-11 121
1. 背景介绍 机器人技术的发展已经成为了当今科技领域的热点之一。机器人的应用范围越来越广泛，从工业制造到医疗保健，从军事防卫到家庭服务，机器人已经成为了人类生活中不可或缺的一部分。而机器人的运动控制技术则是机器人技术中最为重要的一环。 ROS（Robot Operating System）是一个开源的机器人操作系统，它提供了一系列的工
【从零开始的ROS四轴机械臂控制】（六）- 逻辑控制节点
Stan_Fu的博客
04-01 4008
逻辑控制节点是实现我们逻辑功能的核心，即调用图像处理，和夹爪移动服务来夹取目标放到相应的位置。
ROS机器人小车融合四自由度机械臂运动控制源代码-FlyMcu烧录过程详解
KALEKJDJXI的博客
08-09 645
第三步，将小车主板与电脑主机相连接，这里是通过常用的TYPE-C数据线即可链接，链接成功之后小车会自动开机，电压显示未4.23V左右电压。后续我将由一个ROS驱动的智能小车，逐步开始搭建一个功能完善的智能机器人小车，实现小车+机械臂控制实现高精度任务完成的移动机器人。等待一段时间就显示烧录成功了，我这里等了大约30秒，提示烧录成功就可，同时在小车主控板上也会有文字提醒烧录成功。第二步，配置好烧录软件和环境，我这里使用的是FlyMcu V0.2188。第四步，打开烧录软件，开始进行烧录。
开源自主导航小车MickX4（二）ROS底盘运动控制
热门推荐
熊猫飞天
09-17 2万+
开源自主导航小车MickX41 ROS底盘运动控制 1 ROS底盘运动控制 图展示了小车底盘运动控制的功能模块图 小车的运动控制包含遥控指令的解析，电机PID控制，电机反馈指令的解析 首先运行外设初始化函数 CAN模块初始化 串口初始化函数 IMU初始化函数 超声波模块初始化函数 PID初始化函数 小车核心代码1，串口1使用DMA接受，并解析大疆遥控器发送过来的指令 小车核心代码2，电机反馈数据 由于我们使用的大疆M3508电机反馈的数据中包含了电机的转角、速度、电流、温度信息，因此我们定义了一个如下的结构
ros机器人运动控制c++
最新发布
05-18
ROS（Robot Operating System）是一个用于构建机器人应用程序的开源框架。ROS提供了许多库和工具，可以帮助开发人员编写机器人应用程序。机器人运动控制是ROS中的一个重要领域之一，通过ROS可以方便地实现机器人的运动控制。 在ROS中，C++是一种常用的编程语言。下面是ROS中机器人运动控制的一些基本概念： 1. 控制器（Controller）：控制器是ROS中用于控制机器人运动的组件。控制器可以控制机器人的关节或者整个机器人的运动。 2. 运动规划（Motion Planning）：运动规划是指计算机器人在给定的环境中从一个位置到达另一个位置的路径。ROS提供了许多运动规划库，如MoveIt!、OMPL等。 3. 导航栈（Navigation Stack）：导航栈是ROS中的一个工具包，用于实现机器人的自主导航功能。 4. ROS消息（ROS Message）：ROS消息是ROS中用于不同组件之间通信的数据格式。在机器人运动控制中，ROS消息可以传递机器人当前的位置、速度等信息。 下面介绍一下如何使用ROS和C++实现机器人的运动控制： 1. 首先需要创建一个控制器节点，该节点负责接收来自其他节点的控制命令，并将其转换为机器人的运动指令。 2. 在控制器节点中，需要订阅机器人的状态信息，如当前位置、速度等，并根据控制命令计算机器人下一步应该移动到哪个位置。 3. 计算出下一步应该移动到的位置后，控制器节点需要将移动指令发布到机器人的运动控制节点，以实现机器人的运动。 4. 在运动控制节点中，需要实现对机器人的低级控制，如控制关节的角度、速度等。 5. 如果需要实现自主导航功能，则需要使用导航栈中提供的工具包，计算机器人从当前位置到达目标位置所需的路径，并将路径转换为机器人可以执行的运动指令。

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值