run control for NI-RT

1.carsim运行配置

①为选择车辆模型运行的平台；
② NIRT 平台（transfer to NI-RT target）；
③是选择车辆模型的配置文件（包含NI 实时机连接配置及车辆输入输出接口配置）

2.配置文件设置

1. 选择模型传输方式“FTP”；
2. 设置 NI 实时系统 IP 地址，你可以通过以下方式查看 NI 实时系统 IP 地址：
   打开 NI Max；
   点击远程系统；
   选择当前 NI 实时系统并查看 IP
3. 设置上位机 IP 地址；
4. 设置车辆仿真动画刷新频率；
5. 设置 Veristand 工程文件地址；
6. 设置车辆模型仿真运行步长；
7. 设置车辆模型输入输出接口。
   车辆模型输入接口配置界面如图所示。
   
   注：图中①为可用变量，②为当前选择变量。

3.车辆输入输出接口配置：

输入变量：

Import channel:
IMP_MODE_TRANS: 动力传动系统，变速器控制器模式
IMP_RESETX:
IMP_RESETY:
IMP_RESETZ:
IMP_RESETYAW:
IMP_RESETPOS:
IMP_PCON_BK: 制动总泵压力
IMP_STEER_SW: 方向盘角度
IMP_THROTTLE_ENGINE: 开环节气门控制
IMP_MUX_L1: 左1轮胎CTC处的地面纵向摩擦
IMP_MUX_L2: 左2轮胎CTC处的地面纵向摩擦
IMP_MUX_R1: 右1轮胎CTC处的地面纵向摩擦
IMP_MUX_R1: 右2轮胎CTC处的地面纵向摩擦
IMP_MUY_L1: 左1轮胎CTC处的地面横向摩擦
IMP_MUY_L2: 左2轮胎CTC处的地面横向摩擦
IMP_MUY_R1: 右1轮胎CTC处的地面横向摩擦
IMP_MUY_R1: 右2轮胎CTC处的地面横向摩擦
IMP_ZGND_L1: 左1轮胎CTC处在地面的Z坐标
IMP_ZGND_L2: 左2轮胎CTC处在地面的Z坐标
IMP_ZGND_R1: 右1轮胎CTC处在地面的Z坐标
IMP_ZGND_R2: 右2轮胎CTC处在地面的Z坐标

输出变量：

Export chennel:
VxNf_SM: X轴速度矢量，km/h
VyNf_SM: Y轴速度矢量，km/h
Roll: 侧倾角，deg
Pitch: 俯仰角度，deg
Vz: 垂直速度，km/h
Xo: 全局X坐标，m
Yo: 全局Y坐标，m
Zo: 全局Z坐标，m
Yaw: 偏航角，deg

4.初始配置

1 设置运行时间；
2 设置模型初始化类型；
3 设置车辆初始位置。