CarSim-车辆模型

wangying202

已于 2023-08-25 16:15:37 修改

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分类专栏： carsim 文章标签： carsim

于 2022-07-29 10:26:19 首次发布

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CarSim主界面

CarSim主界面，主要包含以下几部分：
1.车辆模型
2.工况
3.求解器
4.后处理模块（动画和曲线）
在这里插入图片描述
注：math_model:Ind_Ind,中Ind_Ind代表前后独立悬架(independent)，Ind_SA,前独立悬架，后实心轴悬挂

CarSim车辆模型

在这里插入图片描述
本文主要介绍第一部分车辆模式内容。CarSim车辆模型，包含如下几个方面：
整车参数、空气动力学、传动系统、转向系统、制动系统、悬架系统、轮胎，如下界面：

1.车体参数

在这里插入图片描述
车宽Y_LENGTH: 例如1916
轴距LX_AXLE：例如2910
质心到前轴距离LX_CG_SU：例如1015
四个轮胎高度（HWC_LF,HWC_RF,HWC_LR,HWC_RR）：；例如325
侧向位移（Y_CG_SU）：例如0
质心高度（H_CG_SU）：例如540
簧上质量（M_SU）：例如1270

2.空气动力学

2.1.选项

在这里插入图片描述
vehicles and sensor targets:整车和交通环境

2.vehicles and sensor targets

在这里插入图片描述
注：
1、空气动力作用点，X的大小通常取轴距一半；
2、参考长度通常取轴距数值；

3.动画定义

4.传动系统

可以选择如下方式：
在这里插入图片描述
1、速度控制（powertrain:speed control ）
该方式无传动系统，无法做动力性、经济性的仿真，适用于操纵稳定性的仿真
2、前驱（powertrain:front-wheel dirve ）
3、后驱（powertrain:rear-wheel dirve ）
4、四驱（powertrain:4-wheel dirve ）
5、AVL Cruise传动系统

4.1.前驱

前驱和后驱
前驱和后驱基本一致，以前驱为例
在这里插入图片描述
1.engine 发动机模型
2.torque transfer DEV 液力变矩器模型或离合器模型
3.transmission 变速箱模型
4.differential 差速箱模型
5.natural frequency 传动系统的固有频率
6.damping ratio 传动系统阻尼
7.drive shaft roll effect 是否考虑传动系统对侧倾的影响，以及影响的方向

4.1.1发动机

在这里插入图片描述

图中标红的位置，需设置的参数如下：
1、发动机扭矩和发动机转速、节气门开度之间的关系
2、是否考虑节气门的延迟
3、燃油消耗和发动机转速、节气门开度的关系
4、曲轴转动惯量
5、怠速转速

4.1.2 变矩器

通过如下界面切换变矩器和离合器
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

图中标红的位置，需设置的参数如下：
1、系数K（发动机转速/sqrt（发动机扭矩））的倒数和转速比的曲线
2、扭矩比和转速比之间的关系曲线
3、输入、输出轴的转动惯量

4.1.3 离合器

在这里插入图片描述

图中标红的位置，需设置的参数如下：
1、离合器能传递的最大扭矩和离合器控制信号直接的关系曲线
2、离合器结合和分开的延迟
3、输入、输出轴的转动惯量

4.1.4变速箱

参数对应如下：
在这里插入图片描述

4.1.5差速器

在这里插入图片描述
需设置的参数如下：

4.2.四驱

相比较前驱，多一个分动器
在这里插入图片描述

4.2.1分动器

在这里插入图片描述

分动器参数如下：

5.转向系统

6.制动系统

7.悬架系统

悬架类型选择：
1.独立悬架（Independent）
2.非独立悬架（solid axle）
3.虚拟转向悬架（virtual steering axle）

7.1独立悬架K特性

在这里插入图片描述
车轮转动惯量
初始外倾角
初始前束角
各主销后倾角随轮跳变化曲线（可通过硬点布置算出）
各轮心纵向位移随轮跳变化曲线（可通过硬点布置算出）
各车轮外倾角随轮跳变化曲线（可通过硬点布置算出）
各轮心侧向位移随轮跳变化曲线（可通过硬点布置算出）
各车轮前束角随轮跳变化曲线（可通过硬点布置算出）

7.2 独立悬架C特性

在这里插入图片描述
各弹簧特性曲线
横向稳定杆刚度曲线
各减震器特性曲线
各弹簧压缩行程与轮跳的比值（可通过硬点布置算出）
各减震器压缩行程与轮跳的比值（可通过硬点布置算出）
Toe/Fx（可通过各衬套刚度算出）
Steer/Fy（可通过各衬套刚度算出）
Steer/Mz（可通过各衬套刚度算出）
Camber/Fx（可通过各衬套刚度算出）
Inclination/Fy（可通过各衬套刚度算出）
Inclination/Mz（可通过各衬套刚度算出）
Lateral displacement/Fy（可通过各衬套刚度算出）

8.轮胎

在这里插入图片描述滚动半径（effective rolling radius）
垂向刚度（Spring rate）
最大载荷（maximum allowed force）
轮胎型号（tire width）
轮胎侧偏特性（Lateral Force:Tire:Fy）
轮胎纵滑特性（longitudinal Force:Tire:Fx）
轮胎侧倾特性（Camver Thrust）