1、一阶系统传递函数的标准形式
一阶系统:系统传递函数的分子分母的最高次数都不超过1次。
一阶系统的典型结构,如下图所示,K是开环增益:
前向通道传函:
其开环传函:
闭环传函:
其中
T
=
1
K
T=\frac{1}{K}
T=K1为系统的时间常数。至于闭环传递函数怎么来的呢,可以用梅逊公式。当然这个简单只要记住就行。
系统的特征方程:
T
s
+
1
=
0
Ts+1=0
Ts+1=0 ;特征根 :
λ
=
−
1
T
\lambda =-\frac{1}{T}
λ=−T1。
一阶系统传函的标准形式: Φ ( s ) = 1 T s + 1 \Phi_{(s)}=\frac{1}{Ts+1} Φ(s)=Ts+11
2、一阶系统动态性能指标
2.1、时域响应下的性能指标
由于多数控制系统是以时间作为独立变量,所以人们往往关心输出对时间的响应。对系统施加一输入信号,通过研究系统输出的时间响应来评价系统的性能,这就是控制系统的时域分析。
2.2、系统单位阶跃响应
系统单位阶跃响应:
时域单位阶跃响应:
响应曲线如图:
可以看出响应是单调的指数上升曲线。其中ts是调节时间。 时间常数T是一阶系统的重要特征参数。T越小,系统极点越远离虚轴,过渡过程越快。 给一个Matlab仿真看下。
程序如下:
>> t=[0:0.1:10];
>> T=1.0;
>> for i=1:4
num=[0 1];
den=[i*T 1];
[c,x,t]=step(num,den,t);
plot(t,c,'k-');
hold on;
pause(1);
end
>> grid
2.2、其他典型输入下一阶系统的响应和动态性能
一般考虑动态性能,都是分析典型的阶跃信号输入为主。其他的可自行分析吧。
3、惯性环节
一阶闭环系统的传函实际上是一个惯性环节
惯性环节传函:
同样看下惯性环节阶跃响应下的Matlab仿真:
仿真程序是个脚本文件,其中T和K值改变的实现,选中然后右键选择 “递增值和运行节”,通过仿真可以更好的理解惯性环节中的惯性二字,和开环增益。
附个脚本程序:
num = 1;
denom = [1 1];
Gp = tf(num,denom);
step(Gp)
hold on
grid on
4、一阶系统的频域分析
关于一阶系统的频域分析可以参考文章 “一阶RC低通滤波器的离散化”的相关部分。