一阶系统分析（实践演练）

一阶微分方程是最简单的也是最常用的动态函数关系，掌握一阶微分方程的相关概念与联系，至关重要。

时域微分方程

一阶微分方程可用以下公式描述：
$$a\frac{dx}{dt}+bx=c$$

时域求解

齐次微分方程求解

齐次微分方程形式如下，类似零输入响应：
$$\begin{gathered} a\frac{dx}{dt}+bx=0 \\ \text{假设解有如下形式：} \\ x\left(t\right)=C{e}^{-t/\tau } \\ \text{带入上式可得：} \\ -aC\frac{1}{\tau }{e}^{-t/\tau }+bC{e}^{-t/\tau }=0 \\ \text{由于}{e}^{-t/\tau }\ne 0 \\ -aC\frac{1}{\tau }+bC=0⟹\tau =\frac{a}{b} \\ x\left(t\right)=C{e}^{-\frac{b}{a}t} \\ \text{再根据初值可计算}C\text{的值；} \\ C=x\left(0\right) \end{gathered}$$

非齐次微分方程求解

以最简单的非齐次微分方程为例：
$$\begin{gathered} a\frac{dx}{dt}+bx=c \\ \frac{dx}{dt}+\frac{b}{a}x=\frac{c}{a}\left(1\right) \\ \text{根据齐次微分方程的结论：} \\ \text{构造分布积分的配合项}{e}^{A\left(t\right)}\text{其中}A\left(t\right)=\frac{b}{a}t \\ \left(1\right)\text{式左右两边乘以：}{e}^{A\left(t\right)} \\ \frac{dx}{dt}{e}^{\frac{b}{a}t}+\frac{b}{a}x{e}^{\frac{b}{a}t}=\frac{c}{a}{e}^{\frac{b}{a}t} \\ \frac{d}{dt}\left[e^{\frac{b}{a}t}x\right]=\frac{c}{a}{e}^{\frac{b}{a}t} \\ \text{两边同时积分：} \\ {e}^{\frac{b}{a}t}x=\int \frac{c}{a}{e}^{\frac{b}{a}t}dt=\frac{c}{b}{e}^{\frac{b}{a}t}+C \\ x\left(t\right)=\frac{c}{b}+C{e}^{-\frac{b}{a}t} \\ \text{取任意时刻的}x\left(t\right)\text{可计算得到}C\text{。} \\ x\left(0_{-}\right)=\frac{c}{b}+C\Rightarrow C=x\left(0_{-}\right)-\frac{c}{b} \\ x\left(t\right)=\frac{c}{b}+\left(x\left(0_{-}\right)-\frac{c}{b}\right)e^{-\frac{b}{a}t} \end{gathered}$$
特点： 非齐次微分方程需要构造分部积分的乘积项。

拉普拉斯变换

对于非齐次微分方程：
$$\begin{gathered} a\frac{dx}{dt}+bx=c \\ \text{根据拉普拉斯变化的微分性质：} \\ \mathcal{L}\left[\frac{dx}{dt}\right]=sF\left(s\right)-x\left(0_{-}\right) \\ asF\left(s\right)-ax\left(0_{-}\right)+bF\left(s\right)=c \\ \left(as+b\right)F\left(s\right)=c+ax\left(0_{-}\right) \\ F\left(s\right)=\frac{c+ax\left(0_{-}\right)}{as+b} \end{gathered}$$

零初始逆变换

零初始情况下：
$$\begin{gathered} F\left(s\right)=\frac{c/a}{s\left(s+b/a\right)} \\ F\left(s\right)=\frac{A}{s}+\frac{B}{s+b/a} \\ A=sF{\left(s\right)}_{\Vert s=0}=\frac{c}{b} \\ B=\left(s+b/a\right)F{\left(s\right)}_{\Vert s=-\frac{b}{a}}=-\frac{c}{b} \\ F\left(s\right)=\frac{c/b}{s}+\frac{-c/b}{s+b/a} \\ x\left(t\right)\stackrel{{\mathcal{L}}^{-1}}{=}\frac{c}{b}-\frac{c}{b}{e}^{-\frac{b}{a}t} \end{gathered}$$

非零初始逆变换

非零初始情况下：
$$\begin{gathered} F\left(s\right)=\frac{c/a}{s\left(s+b/a\right)}+\frac{x\left(0\right)}{\left(s+b/a\right)} \\ F\left(s\right)=\frac{A}{s}+\frac{B}{s+b/a}+\frac{x\left(0\right)}{\left(s+b/a\right)} \\ A=sF{\left(s\right)}_{|s=0}=\frac{c}{b} \\ B=\left(s+\frac{b}{a}\right)F{\left(s\right)}_{|s=-\frac{b}{a}}=-\frac{c}{b} \\ x\left(t\right)=\frac{c}{b}-\frac{c}{b}{e}^{-\frac{b}{a}t}+x\left(0\right)e^{-\frac{b}{a}t} \\ x\left(t\right)=\frac{c}{b}+\left(x\left(0\right)-\frac{c}{b}\right)e^{-\frac{b}{a}t} \end{gathered}$$
注意点：c作为激励，进行拉普拉斯变换要当作阶跃信号进行。

零极点图

取a=1;b=5,c=10.绘制零极点图：

%传递函数
s = tf('s')%% 定义
G = 10/s*(s+5);
pzplot(G)
sgrid;

0初值时的阶跃响应：

初值为5时的阶跃响应：
注意传递函数是在零初始情况下定义的，当非零初始情况下，参照下面的图片。

注意：非零初始相当于冲击激励。系统响应相当于两个激励共同作用，一个是c为阶跃输入，一个是冲击激励。

bode图

matlab时域符号函数推导和拉普拉斯变换求解

%matlab求解一阶线性微分方程：
syms t  a b c x(t) T
equ1= a*diff(x,t)+b*x(t)==c
cond1=(x(0)==T)
dsolve(equ1,cond1)

计算结果如下，与时域微分方程的推导结果一致。