二阶系统的时域响应及动态性能（时域分析）

1、二阶系统传递函数的标准形式

典型结构的二阶系统如下图：

其前向通道传函：

开环传函：

闭环传函：

${\Phi }_{(s)}$为典型二阶系统传递函数的标准形式。$\xi$ 为阻尼比，${\omega }_n$ 为无阻尼自然震荡频率。这两个参数称为二阶系统的特征参数。

系统的特征方程：

特征根 ：

注意当 $\xi$不同时，特征根有不同的形式，系统的阶跃响应形式也不同，它的阶跃响应有振荡和非振荡两种情况。

上面提到了极点（特征根）位置，说下系统稳定性的判别方法。当系统的极点位置都在复平面的左半平面时，则该系统稳定。 从上图看出只有当$\xi =0$ 时系统是不稳定的。

2、二阶系统时域下的性能指标

2.1、当 $0<\xi <1$ 欠阻尼衰减振荡下的二阶系统性能指标

单位阶跃输入信号下的性能指标 ：

超调量：

调节时间ts： $t_s=\frac{3.5}{\zeta {\omega }_n}$

由上可见，如果无阻尼振荡频率 ${\omega }_n$一定的话，那么二阶系统的动态性能由 $\zeta$决定。
工程上有个最佳阻尼系数 $\zeta =0.707=\frac{\sqrt{2}}{2}$。这个参数怎么确定的呢，往下分析。

2.2、不同阻尼比对二阶系统动态性能的影响

例如：一个典型的二阶系统传函 ${\Phi }_{(s)}=\frac{{\omega }_n^2}{s^2+2\zeta {\omega }_{n}s+{\omega }_n^2}$ ,我们令 ${\omega }_n=4$，看 $\xi$为不同值的单位阶跃响应下的动态时间曲线。用MATLAB仿真下：

仿真程序如下：

>> step(tf(4^2,[1,2*0*4,4^2]));
axis([0 3 0 2.5])
hold on
step(tf(4^2,[1,2*1*4,4^2]));
axis([0 3 0 2.5])
hold on
step(tf(4^2,[1,2*1.5*4,4^2]));
axis([0 3 0 2.5])
hold on
step(tf(4^2,[1,2*0.8*4,4^2]));
axis([0 3 0 2.5])
hold on
step(tf(4^2,[1,2*0.707*4,4^2]));
axis([0 3 0 2.5])
hold on
step(tf(4^2,[1,2*0.5*4,4^2]));
axis([0 3 0 2.5])
hold on

可以看出当 $\zeta =0.707$ 动态性能比较好，所以在工程上对二阶系统的整定为 $\zeta =0.707$，但是对于系统的阶跃响应不想要超调的话，可以把整定 $\zeta =1$，这样系统是临界阻尼的，不会有超调。

3、典型I型二阶系统

如果把典型结构的二阶系统化成尾1型：

那么K为开环放大系数，T表示时间常数。 上图在陈伯时的运动控制系统中被称为典型I型二阶系统。

对应二阶系统的闭环传函标准型为：

则 $w_n=\sqrt{\frac{k}{T}}$， $\xi =\frac{1}{2}\sqrt{\frac{1}{KT}}$ ，如果工程整定 $\zeta =0.707$ 。则 KT=0.5 。

注意：

• 按KT=0.5整定时，那么这个系统就是稳定的，并且在超调和稳定时间上都是最优的。
  其实在KT=0.5不变的情况下，K值越大，系统的带宽也大，响应越快；
• 当KT=0.5时，系统的响应是有点超调的，如果对于一个不能有超调的系统来说，可以设置KT值小点，（比如KT=0.4；即放大 $\xi$）牺牲点响应时间，来提高系统的稳定性。其实也就是调大点阻尼比来提高系统的稳定性。减小超调。
• 系统的KT值过大（阻尼比过小），那么这个系统就容易出现震荡。
• 其实为获得较好的动稳态性能，不管是几阶系统常常取阻尼比 $\xi =0.707$ 对应的参数，作为系统的整定

在时域分析中系统的几个性能指标，如上升时间，峰值时间，调节时间，超调量都与我们讨论的自然震荡频率（$w_n$）和阻尼比（$\xi$）这两个特征参数相关。

典型二阶系统的频域分析见：二阶系统的带宽（频域分析）