【自控】控制系统时域分析（6）二阶系统时域分析

当系统输出与输入之间特性由二阶微分方程描述时，称为二阶系统。从理论上讲，二阶系统总包含两个储能元件，能量在两个元件之间交换，引起系统具有往复振荡的趋势，当阻尼不够充分大时，系统呈现出振荡特性，故二阶系统也称为二阶振荡环节。

闭环传递函数

或

式中，ζ为系统的阻尼比；ωn为系统的无阻尼自然振荡角频率；T=1/ωn为系统振荡周期。系统的特征方程为

特征根为

系统的特征根完全由ζ和ωn两个参数来描述，下面就不同参数下的系统响应加以讨论。

二阶系统的单位阶跃相应

1. ζ>1

当ζ>1时，系统有两个不相等的负实根，称为过阻尼状态。两个不相等的负实根为

系统在单位阶跃信号作用下输出的拉普拉斯变换为

式中，A0，A1，A2分别是复平面上s=0，s=s1，s=s2处C（s）的留数，即

对C（s）取拉普拉斯反变换，可以求得过阻尼状态下系统的单位阶跃响应

在过阻尼状态下，s1和s2均为负数，所以阶跃响应的暂态分量为两个衰减的指数项，输出的稳态值为1，所以系统不存在稳态误差。其响应曲线如下。

2. 当0<ζ<1时

当0<ζ<1时，系统有一对实部为负的共轭复根，称为欠阻尼状态。在欠阻尼状态下，系统的两个闭环极点为一对共轭复极点，

式中，

称为阻尼振荡角频率。当输入为单位阶跃函数时，输出的像函数

分解成部分分式为

取拉普拉斯反变换，得欠阻尼状态下二阶系统的单位阶跃响应为

可以看出，系统响应由稳态分量和瞬态分量两部分组成，稳态分量为1，瞬态分量是一个随时间t增长而衰减的振荡过程，衰减指数为-ζωn，振荡角频率为

ζ=0.4时的单位阶跃响应曲线如图

由曲线可以看出，指数曲线

是阶跃响应衰减振荡的包络线。实际响应的收敛速度比包络线的收敛速度要快，因此往往用包络线代替实际曲线来估算欠阻尼状态下系统的过渡过程时间。

3. 当ζ=1时

当ζ=1时，二阶系统的特征根为两相等的负实根，称为临界阻尼状态。此时系统在单位阶跃函数作用下，输出的像函数为

取拉普拉斯反变换得

阶跃响应为单调上升过程，由于ζ=1是振荡与单调过程的分界，所以称为临界阻尼状态。

4. 当ζ=0时

当ζ=0时，系统特征根为一对纯虚根，称为无阻尼状态。无阻尼状态下，系统特征根s1，2=±jωn，单位阶跃函数作用下输出的像函数为

进行拉普拉斯反变换得无阻尼状态下单位阶跃响应为

系统的阶跃响应为等幅振荡过程，如图，振荡角频率为ωn，所以ωn称为无阻尼自然振荡角频率。

5. 总结

（1）阻尼比ζ越大，超调量越小，响应的平稳性越好。反之，阻尼比ζ越小，振荡越剧烈，平稳性越差。当ζ=0时，系统为具有频率为ωn的等幅振荡，所以ωn称为无阻尼自然振荡角频率。

（2）过阻尼状态下，系统响应迟缓，过渡过程时间长，系统快速性差；欠阻尼状态下，ζ过小，响应的起始速度较快，但因振荡强烈，衰减缓慢，所以调整时间ts也长，快速性差。

（3）当ζ=0.707时，系统的超调量Mp<5%，调整时间ts也最短，即平稳性和快速性均最佳，故称ζ=0.707为最佳阻尼比。

（4）当阻尼比ζ为常数时，ωn越大，调节时间ts就越短，快速性越好。

（5）系统的超调量Mp和振荡次数N仅仅由阻尼比ζ决定，它们反映了系统的平稳性。

（6）工程实际中，二阶系统多数设计成0<ζ<1的欠阻尼情况，且ζ常取0.4～0.8，此时，超调量为25.4%～1.5%。