采用Cordic算法求解atan反正切角度

在无感FOC控制中，求解转子位置，可能会用到atan，如果直接运用反三角函数求解，运算量大，效率低。这里介绍一种Cordic数字迭代算法来快速求解反正切。

1、Cordic算法介绍

1.1、坐标平面的旋转

在下面的x y平面坐标上有两个点（x1，y1），（x2，y2），他和原点组成的向量模长相等都为R。向量一与x轴的夹角为α，向量二可由向量一逆时针旋转θ角度得到。
那么x2，y2和x1，y1的关系如下：

1.2、伪旋转

1.3、反正切角度求取

前面讲了那么多，现在讲下到底atan角度怎么求。


如果我们把上面13次的角度都累加起来，得到的角度范围-99.7<$\theta$ <99.7 所以在这个角度内都可以旋转，如果是在二三象限的矢量，则需要，先旋转90度，到一四象限。然后再迭代。

我们把旋转方向考虑进来：