STM32F4xx FPU和DSP库的使用

  浮点运算一直是定点CPU的难题，比如一个简单的1.1+1.1，定点CPU必须要按照IEEE-754标准的算法来完成运算，效率低下。虽然对32为单片机来说，将浮点数进行Q化处理能充分发挥32位单片机的运算性能，但是精度会受到限制。而对于有FPU（浮点运算单元）的单片机来说，浮点加法只是几条指令的事情。

  STM32F4xx属于Cortex M4F架构，这和M0、M3的最大不同就是多了一个F-float。带有32位的单精度硬件FPU，支持浮点指令集，相对比M0和M3架构，浮点运算性能高出数十倍甚至上百倍。

1：STM32F4xx FPU功能的开启

第一步：
在stm32f4xx.h中定义宏__FPU_PRESENT ; __FPU_USED

#define __CM4_REV                 0x0001  /*!< Core revision r0p1                            */
#define __MPU_PRESENT             1       /*!< STM32F4XX provides an MPU                     */
#define __NVIC_PRIO_BITS          4       /*!< STM32F4XX uses 4 Bits for the Priority Levels */
#define __Vendor_SysTickConfig    0       /*!< Set to 1 if different SysTick Config is used  */
#define __FPU_PRESENT             1       /*!< FPU present                                   */
#define __FPU_USED                1

第二步：
在system_stm32f4xx.c的SystemInit()中添加如下代码：

  /* FPU settings ------------------------------------------------------------*/
  #if (__FPU_PRESENT == 1) && (__FPU_USED == 1)
    SCB->CPACR |= ((3UL << 10*2)|(3UL << 11*2));  /* set CP10 and CP11 Full Access */
  #endif

第三步：
如果使用的keil是5.0以上的版本，再在keil的设置开启下FPU,如下图

这样就设置好了，CPU也就能正确高效的使用FPU进行浮点的加减乘除了。

  还要特别注意，当运算中有浮点的数字时要把，数字后面加上一个f。例如表达式中有4.321参与运算。。当你不在4.321后加f时，stm32F4XX的片子不知道把他当做单精度float用FPU来运算，，默认可能是当做double来运算（我不确定），运算速度还是很慢。。 切记所有浮点数字后面加上f，，，，有时候keil会提示warning: #1035-D: single-precision operand implicitly converted to double-precision 这句话的意思就是单精度运算隐式转换成了双精度运算了。

   但这还远远不够。对于复杂运算，比如三角函数，开方等运算，如果编程时还是使用math.h头文件，那是没法提升效率的，因为math.h头文件是针对所有ARM处理器的，其运算函数都是基于定点CPU和标准算法（IEEE-754），并没有预见使用FPU的情况。因此要充分发挥M4F的浮点功能，就需要使用固件库自带的arm_math.h。

第四步：
在stm32f4xx.h中增加头文件arm_math.h，并且在keil的设置中添加宏定义ARM_MATH_CM4, __CC_ARM。

在arm_math的开头部分是有这些编译控制信息：

       #ifndef _ARM_MATH_H
         #define _ARM_MATH_H

         #define __CMSIS_GENERIC             

         #if defined (ARM_MATH_CM4)
                    #include "core_cm4.h"
         #elif defined (ARM_MATH_CM3)
                     #include "core_cm3.h"
         #elif defined (ARM_MATH_CM0)
                     #include "core_cm0.h"
         #else
                   #include "ARMCM4.h"
                   #warning "Define either ARM_MATH_CM4 OR ARM_MATH_CM3...By Default building on ARM_MATH_CM4....."
         #endif

         #undef  __CMSIS_GENERIC             
               #include "string.h"
                #include "math.h"

   这里因为是用的STM32F4，所以应该要ARM_MATH_CM4控制，即加入core_cm4.h因此需要在工程选项之C/C++选项卡的define中继续加入语句ARM_MATH_CM4。

   加入上述编译控制项之后，高级数学函数的使用基本没问题了，比如正余弦三角函数的计算。但需要注意，如果你直接使用sin()、cos()、sqrt()这样的函数，那结果还是调用keil的math.h，因此这时要完成三角函数的计算就要使用arm_sin_f32()或者arm_cos_f32()，用法不变，这两个函数的原型在STM32F4的DSP库中。

2、DSP库的使用

   STM32F4的Cortex-M4F内核不仅内置硬件FPU单元，还支持多种DSP指令集，比如支持单周期乘加指令（MAC）等。因此Cortex-M4执行所有的DSP指令集都可以在单周期内完成，而Cortex-M3和M0需要多个指令和多个周期才能完成同样的功能。比如开方运算，M3和M0只能通过迭代法（标准数学函数库）计算，而M4F直接调用VSQRT指令完成。

(1) DSP库简介

DSP库主要包含以下几个分库：

  BasicMathFunctions

  基本数学函数：提供浮点数的各种基本运算函数，如向量加减乘除等运算。

  CommonTables

  arm_common_tables.c文件提供位翻转或相关参数表。

  ComplexMathFunctions

  复杂数学功能，如向量处理，求模运算的。

  ControllerFunctions

  控制功能函数。包括正弦余弦，PID电机控制，矢量Clarke变换，矢量Clarke逆变换等。

  FastMathFunctions

  快速数学功能函数。提供了一种快速的近似正弦，余弦和平方根等相比CMSIS计算库要快的数学函数。

  FilteringFunctions

  滤波函数功能，主要为FIR和LMS（最小均方根）等滤波函数。MatrixFunctions

  矩阵处理函数。包括矩阵加法、矩阵初始化、矩阵反、矩阵乘法、矩阵规模、矩阵减法、矩阵转置等函数。

  StatisticsFunctions

  统计功能函数。如求平均值、最大值、最小值、计算均方根RMS、计算方差/标准差等。

  SupportFunctions

  支持功能函数，如数据拷贝，Q格式和浮点格式相互转换，Q任意格式相互转换。

  TransformFunctions

   变换功能。包括复数FFT（CFFT）/复数FFT逆运算（CIFFT）、实数FFT（RFFT）/实数FFT逆运算（RIFFT）、和DCT（离散余弦变换）和配套的初始化函数。

   ST不仅提供了上面所有功能函数的源码，还提供了.lib格式的文件，方便使用这些库。这些.lib文件就是由Source文件夹下的源码编译生成的。如果想看某个函数的源码，可以在Source文件夹下面查找。.lib格式文件路径：STM32F4xx_DSP_StdPeriph_Lib_V1.4.0→Libraries→CMSIS→Lib→ARM，总共有8个.lib文件，和M4F相关的有两个：

  arm_cortexM4bf_math.lib(浮点Cortex-M4大端模式)

  arm_cortexM4lf_math.lib(浮点Cortex-M4小端模式)

  STM32F4的内核CortexM4F采用小端模式，所以选择：arm_cortexM4lf_math.lib(浮点Cortex-M4小端模式)。

(2) DSP库编程环境搭建

   在设置使用DSP库之前首先要先开启硬件FPU，然后将arm_cortexM4lf_math.lib库 添加到
工程中就可以。最后，为了能够使用DSP库的所有功能，还需要添加以下几个全局宏定义：

   1、__FPU_USED

   2、__FPU_PRESENT

   3、ARM_MATH_CM4

   4、__CC_ARM（和开平方根有关）

   5、ARM_MATH_MATRIX_CHECK

   6、ARM_MATH_ROUNDING

stm32F4 FPU运算测试：https://download.csdn.net/download/wanrenqi/35352026

转载：https://blog.csdn.net/electrocrazy/article/details/73456697
https://blog.csdn.net/u012308586/article/details/95593163
转载：使用 stm32cubemx 生成代码，然后使能硬件fpu 和使用dsp库