惯性导航原理(八)-IMU的标定

最新推荐文章于 2024-04-02 10:24:15 发布
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本文详细介绍了IMU（惯性测量单元）的标定原理和方法，包括加速度计的两位置法和六位置法静态标定，陀螺标定原理，以及新的标定方法。还探讨了如何在不同条件下测试和标定新的IMU，强调了标定精度与专业设备的关系。
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文章目录

IMU的标定

可用参考源:

  • 加速度计: 地球重力
  • 陀螺仪: 地球自转或转台旋转

方法:

  • 两位置、六位置法静态测试
  • 角速率测试

所需设备:

  • 转台
  • 立方体

加速度计的两位置法静态标定

在这里插入图片描述
需要说明的是，以fup为例，加速度计敏感轴朝上，说明以上为正，根据比力方程，f=a-g，在静止时，a=0，因此f=-g

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