2020硕博无人机文献调研（5）

最新推荐文章于 2021-06-09 09:35:27 发布

Pinkpanther1120

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本文链接：https://blog.csdn.net/wegadsewg/article/details/112278352

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本文介绍了电子科技大学宋子文的研究，主要探讨基于视觉的四旋翼无人机编队系统设计，利用ROS操作系统构建分布式系统框架。硬件平台选用450轴距无人机，配备视觉传感器和ODROID XU4卡片电脑，实现编队控制。

摘要由CSDN通过智能技术生成

1. 基于视觉四旋翼无人机编队系统设计及实现，电子科技大学，宋子文
创新点：

无人机编队系统方案设计
基于分布式体系结构的系统设计
本文将基于支持分布式管理以及服务并且对机器人控制十分友好的上层系统框架 ROS（Robot Operating System）操作系统加入到平台的软件系统中，然后基于 ROS 操作系统设计四旋翼无人机编队控制系统的分布式系统框架。
无人机硬件平台组成

据前文所述的四旋翼无人机编队控制平台的组成结构以及功能，选取合适的硬件设备来完成无人机硬件平台的搭建。平台采用450 轴距无人机作为无人机平台载体，在无人机上搭载视觉传感器以及机载电脑，用来进行编队控制。单个四旋翼无人机平台的硬件系统组成如下图所，除了机架及动力系统，无人机上搭载了单目摄像头以及 ODROID XU4 卡片电脑

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