EC-Engineer使用

前期准备工作 ........................................................................................ 2

增加 ESI ................................................................................................... 3

在线配置 eni .......................................................................................... 5

在线调试 ................................................................................................. 8

离线配置 eni .......................................................................................... 8

【前期准备工作】

1、PC 端安装 WinPcap

下载地址： https://www.winpcap.org/

　　　　　　　　　　　　　　　【WinPcap 下载界面】

2、下载所需伺服的 ESI 文件

3、保持伺服状态正常，并与 PC 正常连接

4、界面截图

　　　　　　　　　　　　　　　　　【EC-Engineer】

【增加 ESI】

1、联网启动 EC-Engineer 软件

2、在启动页点击 File 选项卡

　　　　　　　　　　　　　　　　　【File 选项卡】

3、选择 ESI Manager、

　　　　　　　　　　　　　　　　【ESIManager 位置】

4、在弹出页面中点击 Add File

　　　　　　　　　　　　　　　　　　【Add File 位置】

5、在页面中选择需要添加的 ESI 文件，点击打开

　　　　　　　　　　　　　　　　　【添加 ESI】

6、等待添加完成后，关闭窗口即可

【在线配置 eni】

1、在启动页点击 Online Configuration

　　　　　　　　　　　　　　　　　【启动页】

　　　　　　　　　　　　　　　　【Online Configuration】

2、在弹出窗口中选择 Class A

　　　　　　　　　 　　　　

　　　　　　　　　　　　　　　　　　【Class A 选项】

3、Link Layer 选择 ‘WinPcap’，network Adapter 选择伺服所接入的 PC 机网

卡

　　　　　　　　　　　　　　　　　【配置设置】

4、点击 Select 按钮，如伺服正常连接，此时会在左侧 Project Explorer 中看

到所连接的伺服信息

　　　　　　　　　　　　　　　　【Project 选项卡】

5、此时 ESI 配置正常的伺服可在右侧 Device Editor 中查看 PDO Mapping 等

选项

 　　　　　　　　　　　　　　　　　【Decice Editor】

6、在 PDO Mapping 选项卡中选择所需要的关键字，如默认配置中无所需关键

字，建议查看是否有空白 Inputs 及 Outputs

{注}

1）如存在空白，则可直接选中该选项，点击 Edit，于其中添加所需关键字

2）如无空白选项卡存在，则点击 Add，自行添加空白选项卡，点击 Edit，

于其中填入所需关键字

7、依次配置后续所有伺服的 PDO Mapping

8、点击 Export ENI 选项，生成 eni.xml

　　　　　　　　　　　　　　【Export ENI 选项卡位置】

【在线调试】

1、在完成在线配置步骤后，点击 Diagnosis Mode

　　　　　　　　　　　　　　　　【Diagnosis Mode 选项位置】

2、在左侧选择需要调试的伺服

3、在右侧 Device Editor 中的 General 选项卡中，点击 Change State 中的 op

模式，将 Current State 和 Requested State 同时设置为 Op 模式

　　　　　　　　　　　　　　　　【Op 模式切换】

{注}

1）若其中任意一项无法切为 Op 模式，则代表在线配置过程中产生错误，

需重新进行配置

2）如多次配置仍失败，则尝试先使用默认 PDO Mapping 中提供的选项进

行测试

4、在 Variables 选项卡中可通过修改 Inputs 的 Value 值对各关键字进行赋值操

作

 　　　　　　　　　　　　　　　　【Variables 选项卡】

{注}

1）调试操作需谨慎

2）需将当前位置赋值给期望位置后再进行操作

【离线配置 eni】

1、点击启动页中的 Offline Configuration

　

　　　　　　　　　　　　　【Offline Configuaration 位置】 　

2、选择 Class A

3、在弹出的对话框中选择所需的伺服描述文件

{注}

1）部分 ESI 文件中包含多种型号，需选择正确的型号

2）如伺服均为同一型号，可直接将底部 Number of Slaves 填入具体伺服

数量

3）如伺服型号不同，在添加完相同伺服描述文件后，右键选择最后一个伺

服，点击 Append Slave 继续选择需要的描述文件

4）伺服描述文件顺序需与硬件连接顺序相同

4、PDO Mapping 配置步骤与在线配置相同

5、生成 eni 步骤亦与在线