TwinCAT ENI 数据详解

 使用倍福TwinCAT工具可以生成ENI，先对ENI的cyclic frame数据进行解释说明

 需要提前了解EtherCAT报文格式，可参考下面文章

EtherCAT报文格式详解_ethercat listtype 1_EtherCat技术研究的博客-CSDN博客https://blog.csdn.net/gufuguang/article/details/119876404

 可以看到ENI中的数据和TwinCAT软件上显示的数据一致

第一条cmd cmd=0，就是NOP 命令 len 4字节

下面解释

<InputOffs>16</InputOffs>

<OutputOffs>16</OutputOffs>

通过 ECAT报文格式我们知道，报文头有16字节，所以第一个命令在报文中的偏移位置是16

第二条命令

<InputOffs>32</InputOffs>

<OutputOffs>32</OutputOffs>

 第一条命令起始偏移16，第一条命令长度可根据ECAT CMD格式计算出来 = 10 + Data + 2

Data是4字节所以 第一条命令长度 = 10 + 4 +2 = 16

第二条命令起始地址就是 = 16 + 16 = 32 后面依次类推

 ProcessImage中的<BitOffs>752</BitOffs>也是实际数据的bit的偏移量

Inputs 对应cmd 10，可以看到命令偏移是84byte再加上10字节的cmd header = 94

94 x 8 =  752就是pdo数据的偏移bit位置