6.3.3 原点位置数据修改
发生位置偏差时,按照以下顺序修改原点位置数据。
1. 调查以下的脉冲值
–在没有发生位置偏差时,这里的数值是相同的。
–如果没有差值,请执行 【6.4 第 2 页原点位置的设定页 6-14】,
如果有差值的话,请执行以下操作。
①事前示教的确认点的指令值脉冲
指令值脉冲显示方法
I) 选择主菜单的 【机器人】
II) 选择 【指令值】
②用确认程序确认时,把机器人移动到确认点时的现在位置脉冲。
当前值脉冲显示方法
I) 选择主菜单的 【机器人】
II) 选择 【当前值】
2. 求脉冲的差值。
–差值脉冲 = 指令值脉冲 -当前值脉冲
3. 在 【原点位置校准】画面,把差值加入到更换过电机和编码器等
轴的绝对值上。
4. 在 6.1.2 操作方法的 【6.1.2.3 “变更绝对原点数据页的 6-7】的
顺序修改原点位置数据。
5. 确认指令值和当前值相同。
–原点位置数据的更改结束。
–继续执行 【6.4 第二原点位置设定页 6-14】
6.4.1 操作的目的
当接通电源时,如绝对编码器的位置数据与上一次断电时的位置数据不同
时,会出现报警信息。
发生此报警有以下 2 种情况。
• PG 系统发生异常
• PG 系统正常,断电后机器人本体发生了位移。
如 PG 系统发生异常,按启动按钮&#