语义slam_语义SLAM中的 Data Association问题（1）

Probabilistic Data Association via Mixture Models for

Robust Semantic SLAM^[1] 阅读笔记

引入

在语义SLAM中，我们需要将新观测到的问题与之前的观测建立的landmark进行关联。举个例子，之前的观测让我们知道了地图上有两辆车，新的观测是一辆车，我们要确定新观测到的车是之前的哪一辆。论文Probabilistic data association for semantic SLAM^[2]给这一问题的解决提出了一个数学框架，本文在此基础上提出了一种称为MAX -MIXTURE解决方法。

问题定义

符号：

相机在不同时间的位姿

Landmark

不同时间的观测

于是SLAM问题可定义为一个求最大后验概率（MAP）问题：