无刷电机与有刷电机

无刷电机与有刷电机

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基本原理介绍-异同点

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一、有刷电机的原理

有刷电机采用机械换向，磁极不动，线圈旋转。电机工作时，线圈和换向器旋转，磁钢和碳刷不转，线圈电流方向的交替变化是随电机转动的换相器和电刷来完成的。

二、无刷电机工作原理

无刷电机采取电子换向，线圈不动，磁极旋转。无刷电机，是使用一套电子设备，通过霍尔元件，感知永磁体磁极的位置，根据这种感知，使用电子线路，适时切换线圈中电流的方向，保证产生正确方向的磁力，来驱动电机。消除了有刷电机的缺点。

实际上两种电机的控制都是调压，只是由于无刷直流采用了电子换向，所以要有数字控制才可以实现了，而有刷直流是通过碳刷换向的，利用可控硅等传统模拟电路都可以控制，比较简单。

PID调试：

调试的第一步最重要的是在调节内环的时候，在四轴稳定的时候查看角速度是否为0，不是的话就要在原始数据上减去，把他减为0。
在进行调试之前，你要判定在调试的时候，每一步的最好结果是什么样，进行这个调节，最后的结果是什么样。进行PID调节一定要认清期望值，分清P、I、D过大过小会出现的问题。

P调节:只要被控对象存在误差，比例调节就会运行，过小控制效果不理想，过大会不稳定，存在静差，给个力会出现震荡，在实际调节的时候，就是要在刚刚震荡的时候最好，就是震荡后最快稳定下来。（现在）

I调节：只要被控对象存在静差，积分调节就会发挥作用，积分调节的作用就是减小甚至消除静差；积分调节过小系统不稳定，过大会产生超调，产生震荡。在实际调节的时候我们是控制系统很稳定（我一般是先调P再调D最后再调I，这样前期使效果已经非常好了，最后积分一下会使系统非常稳定）。但是过大会增加调节时间。（过去）

D调节：主要作用是加快调节，减少调节时间，使系统快速响应。过小会使调节时间很长，调节效果不佳；过大会使系统不稳定，产生震荡。对未来误差的预测。（未来）

提供一个调节思路：P——>D——->I 这样调节的结果会很稳定
先把D,I置0，加大P值，使飞行器适当的过冲开始震荡，然后增加D的数值，然后增加D的数值，拉低P调节后期的作用，使过冲现象放缓，最后调到不过冲为止。最后加上I调节。