控制c 舵机的pid_基于 face_recognition 和 PID 的舵机云台人脸识别和跟踪

如何让机器人头部摄像头跟随识别到人脸位置变化而转动？一帧图像是 2 维的，人脸位置用坐标 (x,y) 表示，要实现跟踪人脸则需要两个轴 pan, tilt

• pan: 水平左右方向转头
• tilt: 竖直上下方向转头

人脸识别

首先需要在每一帧图像中识别到人脸，face_recognition 一个简单易用的人脸识别开源项目，并且配备了完整的开发文档和示例代码，还特别兼容了树莓派。face_recognition 基于 C++ 开源库 dlib 的深度学习模型，使用 Labeled Faces in the Wild 人脸数据集进行测试，有高达99.38%的准确率。

安装 face_recognition

安装步骤请参考: face_recognition#installation

识别人脸 Python 代码

import face_recognition

def face_location(frame, frame_center):
    face_locations = face_recognition.face_locations(frame)
    if len(face_locations) > 0:
        y0, x0, y1, x1 = face_locations[0]
        face_x = int((x0 + x1) / 2)
        face_y = int((y0 + y1) / 2)
        return face_x, face_y
    return frame_center

PID 控制

使用 face_recognition 可以很容易地用 Python