fanuc机器人四边形编程_Fanuc焊接机器人编程小例子

最新推荐文章于 2024-06-25 12:38:48 发布
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文章标签： fanuc机器人四边形编程
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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_39929646/article/details/111839952
版权
本文提供了一个由美国专家编写的Fanuc焊接机器人的四边形编程示例，详细展示了如何通过一系列指令进行焊枪定位、边缘搜索、轨迹规划等操作，以完成焊接任务。
摘要由CSDN通过智能技术生成

摘要：某个美国专家编的焊接程序,小例子

/PROG  PIPE_2SS1CC

/ATTR

OWNER  = MNEDITOR;

COMMENT  = "START_STOP";

PROG_SIZE = 8121;

CREATE  = DATE 10-11-25  TIME 14:22:04;

MODIFIED = DATE 10-11-25  TIME 16:33:18;

FILE_NAME = PIPE_2SS;

VERSION  = 0;

LINE_COUNT = 358;

MEMORY_SIZE = 8745;

PROTECT  = READ_WRITE;

TCD:  STACK_SIZE = 0,

TASK_PRIORITY = 50,

TIME_SLICE = 0,

BUSY_LAMP_OFF = 0,

ABORT_REQUEST = 0,

PAUSE_REQUEST = 0;

DEFAULT_GROUP = 1,1,*,*,*;

CONTROL_CODE = 00000000 00000000;

/APPL

ARC : TRUE ;

ARC Welding Equipment : 1,1,*,*,*;

/MN

1:  CALL HOME_ROBOT1    ;

2:  UFRAME_NUM=0 ;

3:  UTOOL_NUM=1 ;

4:  PR[GP1,2,3:11,1]=0    ;

5:  PR[GP1:11,2]=0    ;

6:  PR[GP1:11,3]=0    ;

7:  PR[GP1:11,4]=0    ;

8:  PR[GP1:11,5]=0    ;

9:  PR[GP1:11,6]=0    ;

10:   ;

11:  R[12]=0    ;

12:J P[1] 100% CNT100    ;

13:J P[2] 100% CNT100    ;

14:  !\\\\\\\\\\\\\\\\\\\ ;

15:  !SEARCH POSITION 1 ;

16:J P[3] 30% FINE    ;

17:  !\\\\\\\\\\\\\\\\\\\ ;

18:   ;

19:  PR[GP1,2,3:11]=P[3]    ;

20:  LBL[1] ;

21:   ;

22:  !FIND JOINT ;

23:J PR[11] 30% FINE    ;

24:  Search Start [1] PR[40] ;

25:L PR[11] 200.0inch/min FINE Search[-Z]    ;

26:  Search End ;

27:  R[12]=PR[GP1:40,1]    ;

28:  IF R[12]>3,JMP LBL[2] ;

29:  PR[GP1:11,2]=PR[GP1:11,2]+3    ;

30:  JMP LBL[1] ;

31:   ;

32:  !FIND EDGE 1 ;

33:  LBL[2] ;

34:  PR[GP1:11]=PR[GP1:32]    ;

35:  PR[GP1:11,2]=PR[GP1:11,2]+3    ;

36:J PR[11] 30% FINE    ;

37:  Search Start [1] PR[40] ;

38:L PR[11] 500.0inch/min FINE Search[Y]    ;

39:  Search End ;

40:  R[11]=PR[GP1:32,2]-PR[GP1:11,2]-3    ;

41:  R[11]=R[11]/2    ;

42:  R[11]=R[11]+0    ;

43:  PR[GP1:11,2]=PR[GP1:11,2]+R[11]    ;

44:J PR[11] 30% FINE    ;

45:  Search Start [1] PR[40] ;

46:L PR[11] 500.0inch/min FINE Search[-Z]    ;

47:  Search End ;

48:  PR[GP1:11,1]=PR[GP1:32,1]-15    ;

49:  DO[109]=PULSE,1.0sec ;

50:  R[2]=0    ;

51:  PR[GP1,2,3:1,1]=0    ;

52:  PR[GP1:1,2]=0    ;

53:  PR[GP1:1,3]=0    ;

54:  PR[GP1:1,4]=0    ;

55:  PR[GP1:1,5]=0    ;

56:  PR[GP1:1,6]=0    ;

57:   ;

58:  PR[20]=PR[11]    ;

59:  PR[GP2,3:20,1]=PR[20,1]+90    ;

60:  PR[21]=PR[11]    ;

61:  PR[GP2,3:21,1]=PR[21,1]+180    ;

62:  PR[22]=PR[11]    ;

63:  PR[GP2,3:22,1]=PR[22,1]+270    ;

64:  PR[23]=PR[11]    ;

65:  PR[GP2,3:23,1]=PR[23,1]+360    ;

66:   ;

67:  PR[24]=PR[11]    ;

68:  PR[GP2,3:24,1]=PR[24,1]+15    ;

69:  PR[25]=PR[11]    ;

70:  PR[GP2,3:25,1]=PR[25,1]+30    ;

71:   ;

72:   ;

73:J PR[11] 11% FINE Offset,PR[1]    ;

74:  WAIT R[150]=2    ;

75:  R[180]=1    ;

76:  WAIT    .50(sec) ;

77:  R[180]=0    ;

78:   ;

79:  Arc Start E1[2] ;

80:  Arc Start E2[2] ;

81:  Weave Sine[2.5Hz,3.0mm,0.070s,0.070s] ;

82:  Track TAST[1] ;

83:C PR[20]

:  PR[21] 23.0inch/min CNT100 COORD    ;

84:C PR[22]

:  PR[23] 23.0inch/min CNT100 COORD    ;

85:  Track End ;

86:  LBL[55] ;

87:  R[2]=R[2]+1    ;

88:  IF R[2]=1,JMP LBL[11] ;

89:  IF R[2]=2,JMP LBL[12] ;

90:  IF R[2]=3,JMP LBL[13] ;

91:  IF R[2]=4,JMP LBL[14] ;

92:  IF R[2]=5,JMP LBL[15] ;

93:  IF R[2]=6,JMP LBL[16] ;

94:  IF R[2]=7,JMP LBL[17] ;

95:  IF R[2]=8,JMP LBL[18] ;

96:  IF R[2]=9,JMP LBL[19] ;

97:  IF R[2]=10,JMP LBL[20] ;

98:  IF R[2]=11,JMP LBL[21] ;

99:  IF R[2]>=12,JMP LBL[22] ;

100:  LBL[11] ;

101:  PR[GP1:1,1]=(-2)    ;

102:  PR[GP1:1,2]=(-4)    ;

103:  PR[GP1:1,6]=(-5)    ;

104:  PR[GP2,3:1,1]=360    ;

105:  JMP LBL[91] ;

106:  LBL[12] ;

107:  PR[GP1:1,1]=(-5)    ;

108:  PR[GP1:1,2]=4    ;

109:  PR[GP1:1,6]=5    ;

110:  PR[GP2,3:1,1]=720    ;

111:  JMP LBL[91] ;

112:  LBL[13] ;

113:  Arc End E1[2] ;

114:  Arc End E2[2] ;

115:  Track End ;

116:  Weave End ;

117:  CALL MASTER_2    ;

118:  PR[GP1:1,1]=(-8)    ;

119:  PR[GP1:1,2]=(-7)    ;

120:  PR[GP1:1,6]=(-5)    ;

121:  PR[GP2,3:1,1]=(-5)    ;

122:  PR[GP2,3:11,1]=0    ;

123:  PR[20]=PR[11]    ;

124:  PR[GP2,3:20,1]=PR[20,1]+90    ;

125:  PR[21]=PR[11]    ;

126:  PR[GP2,3:21,1]=PR[21,1]+180    ;

127:  PR[22]=PR[11]    ;

128:  PR[GP2,3:22,1]=PR[22,1]+270    ;

129:  PR[23]=PR[11]    ;

130:  PR[GP2,3:23,1]=PR[23,1]+365    ;

131:   ;

132:L PR[11] 200mm/sec FINE Offset,PR[1] COORD    ;

133:  WAIT R[151]=2    ;

134:  R[181]=1    ;

135:  WAIT    .50(sec) ;

136:  R[181]=0    ;

137:  Arc Start E1[2] ;

138:  Arc Start E2[2] ;

139:  JMP LBL[92] ;

140:  LBL[14] ;

141:  Arc End E1[2] ;

142:  Arc End E2[2] ;

143:  Track End ;

144:  Weave End ;

145:  PR[GP1:1,1]=(-8)    ;

146:  PR[GP1:1,2]=7    ;

147:  PR[GP1:1,6]=5    ;

148:  PR[GP2,3:1,1]=360    ;

149:L PR[11] 200mm/sec FINE Offset,PR[1] COORD    ;

150:  WAIT R[152]=2    ;

151:  R[182]=1    ;

152:  WAIT    .50(sec) ;

153:  R[182]=0    ;

154:   ;

155:  Arc Start E1[2] ;

156:  Arc Start E2[2] ;

157:   ;

158:  JMP LBL[92] ;

159:  LBL[15] ;

160:  Arc End E1[2] ;

161:  Arc End E2[2] ;

162:  Track End ;

163:  Weave End ;

164:  PR[GP1:1,1]=(-12)    ;

165:  PR[GP1:1,2]=(-9)    ;

166:  PR[GP1:1,6]=(-5)    ;

167:  PR[GP2,3:1,1]=720    ;

168:L PR[11] 200mm/sec FINE Offset,PR[1] COORD    ;

169:  WAIT R[153]=2    ;

170:  R[183]=1    ;

171:  WAIT    .50(sec) ;

172:  R[183]=0    ;

173:   ;

174:  Arc Start E1[2] ;

175:  Arc Start E2[2] ;

176:   ;

177:   ;

178:  JMP LBL[92] ;

179:  LBL[16] ;

180:  Arc End E1[2] ;

181:  Arc End E2[2] ;

182:  Track End ;

183:  Weave End ;

184:  CALL MASTER_2    ;

185:  PR[GP1:1,1]=(-12)    ;

186:  PR[GP1:1,2]=0    ;

187:  PR[GP1:1,6]=0    ;

188:  PR[GP2,3:1,1]=(-5)    ;

189:  PR[GP2,3:11,1]=0    ;

190:  PR[20]=PR[11]    ;

191:  PR[GP2,3:20,1]=PR[GP2:20,1]+90    ;

192:  PR[21]=PR[11]    ;

193:  PR[GP2,3:21,1]=PR[GP2:21,1]+180    ;

194:  PR[22]=PR[11]    ;

195:  PR[GP2,3:22,1]=PR[GP2:22,1]+270    ;

196:  PR[23]=PR[11]    ;

197:  PR[GP2,3:23,1]=PR[GP2:23,1]+365    ;

198:L PR[11] 200mm/sec FINE Offset,PR[1] COORD    ;

199:  WAIT R[154]=2    ;

200:  R[184]=1    ;

201:  WAIT    .50(sec) ;

202:  R[184]=0    ;

203:   ;

204:  Arc Start E1[2] ;

205:  Arc Start E2[2] ;

206:   ;

207:  JMP LBL[92] ;

208:  LBL[17] ;

209:  Arc End E1[2] ;

210:  Arc End E2[2] ;

211:  Track End ;

212:  Weave End ;

213:  PR[GP1:1,1]=(-12)    ;

214:  PR[GP1:1,2]=9    ;

215:  PR[GP1:1,6]=5    ;

216:  PR[GP2,3:1,1]=360    ;

217:L PR[11] 200mm/sec CNT100 Offset,PR[1] COORD    ;

218:  WAIT R[155]=2    ;

219:  R[185]=1    ;

220:  WAIT    .50(sec) ;

221:  R[185]=0    ;

222:   ;

223:  Arc Start E1[2] ;

224:  Arc Start E2[2] ;

225:   ;

226:  JMP LBL[92] ;

227:  LBL[18] ;

228:  Arc End E1[2] ;

229:  Arc End E2[2] ;

230:  Track End ;

231:  Weave End ;

232:  PR[GP1:1,1]=(-16)    ;

233:  PR[GP1:1,2]=(-5)    ;

234:  PR[GP1:1,6]=0    ;

235:  PR[GP2,3:1,1]=720    ;

236:L PR[11] 200mm/sec CNT100 Offset,PR[1] COORD    ;

237:  WAIT R[156]=2    ;

238:  R[186]=1    ;

239:  WAIT    .50(sec) ;

240:  R[186]=0    ;

241:   ;

242:  Arc Start E1[2] ;

243:  Arc Start E2[2] ;

244:   ;

245:  JMP LBL[92] ;

246:  LBL[19] ;

247:  Arc End E1[2] ;

248:  Arc End E2[2] ;

249:  Track End ;

250:  Weave End ;

251:  CALL MASTER_2    ;

252:  PR[GP1:1,1]=(-16)    ;

253:  PR[GP1:1,2]=(-12)    ;

254:  PR[GP1:1,6]=0    ;

255:  PR[GP2,3:1,1]=(-5)    ;

256:  PR[GP2,3:11,1]=0    ;

257:  PR[20]=PR[11]    ;

258:  PR[GP2,3:20,1]=PR[20,1]+90    ;

259:  PR[21]=PR[11]    ;

260:  PR[GP2,3:21,1]=PR[21,1]+180    ;

261:  PR[22]=PR[11]    ;

262:  PR[GP2,3:22,1]=PR[22,1]+270    ;

263:  PR[23]=PR[11]    ;

264:  PR[GP2,3:23,1]=PR[23,1]+365    ;

265:L PR[11] 200mm/sec FINE Offset,PR[1] COORD    ;

266:  WAIT R[157]=2    ;

267:  R[187]=1    ;

268:  WAIT    .50(sec) ;

269:  R[187]=0    ;

270:  Arc Start E1[2] ;

271:  Arc Start E2[2] ;

272:   ;

273:  JMP LBL[92] ;

274:  LBL[20] ;

275:  Arc End E1[2] ;

276:  Arc End E2[2] ;

277:  Track End ;

278:  Weave End ;

279:  PR[GP1:1,1]=(-16)    ;

280:  PR[GP1:1,2]=12    ;

281:  PR[GP1:1,6]=0    ;

282:  PR[GP2,3:1,1]=360    ;

283:L PR[11] 200mm/sec CNT100 Offset,PR[1] COORD    ;

284:  WAIT R[158]=2    ;

285:  R[188]=1    ;

286:  WAIT    .50(sec) ;

287:  R[188]=0    ;

288:   ;

289:  Arc Start E1[2] ;

290:  Arc Start E2[2] ;

291:   ;

292:  JMP LBL[92] ;

293:  LBL[21] ;

294:  Arc End E1[2] ;

295:  Arc End E2[2] ;

296:  Track End ;

297:  Weave End ;

298:  PR[GP1:1,1]=(-16)    ;

299:  PR[GP1:1,2]=5    ;

300:  PR[GP1:1,6]=0    ;

301:  PR[GP2,3:1,1]=720    ;

302:L PR[11] 200mm/sec CNT100 Offset,PR[1] COORD    ;

303:  WAIT R[159]=2    ;

304:  R[189]=1    ;

305:  WAIT    .50(sec) ;

306:  R[189]=0    ;

307:   ;

308:  Arc Start E1[2] ;

309:  Arc Start E2[2] ;

310:   ;

311:  JMP LBL[92] ;

312:   ;

313:  LBL[91] ;

314:  WAIT R[160]=2    ;

315:  R[190]=1    ;

316:  WAIT    .50(sec) ;

317:  R[190]=0    ;

318:   ;

319:  Arc Start E1[2] ;

320:  Arc Start E2[2] ;

321:   ;

322:  Track TAST[2] ;

323:  Weave Sine[2.5Hz,2.0mm,0.070s,0.070s] ;

324:C PR[24] Offset,PR[1]

:  PR[25] 30.0inch/min CNT100 COORD Offset,PR[1]    ;

325:   ;

326:C PR[20] Offset,PR[1]

:  PR[21] 30.0inch/min CNT100 COORD Offset,PR[1]    ;

327:C PR[22] Offset,PR[1]

:  PR[23] 30.0inch/min CNT100 COORD Offset,PR[1]    ;

328:   ;

329:  JMP LBL[55] ;

330:  LBL[92] ;

331:  WAIT R[161]=2    ;

332:  R[191]=1    ;

333:  WAIT    .50(sec) ;

334:  R[191]=0    ;

335:   ;

336:  Arc Start E1[2] ;

337:  Arc Start E2[2] ;

338:   ;

339:  Track TAST[2] ;

340:  Weave Sine[2.5Hz,2.0mm,0.070s,0.070s] ;

341:   ;

342:C PR[20] Offset,PR[1]

:  PR[21] 35.0inch/min CNT100 COORD Offset,PR[1]    ;

343:C PR[22] Offset,PR[1]

:  PR[23] 35.0inch/min CNT100 COORD Offset,PR[1]    ;

344:   ;

345:  JMP LBL[55] ;

346:   ;

347:  LBL[22] ;

348:   ;

349:   ;

350:   ;

351:  Arc End E1[2] ;

352:  Arc End E2[2] ;

353:  Track End ;

354:  Weave End ;

355:  PAUSE ;

356:  CALL MASTER_2    ;

357:J P[4] 50% CNT100    ;

358:  CALL HOME_ROBOT1    ;

/POS

P[1]{

GP1:

UF : 0, UT : 1,  CONFIG : 'N U B, 0, 0, 0',

X =   254.511  mm, Y =   238.494  mm, Z =   878.487  mm,

W =   -76.045 deg, P =     -.056 deg, R =    91.754 deg

GP2:

UF : 0, UT : 1,

J1=      .000 deg

};

P[2]{

GP1:

UF : 0, UT : 1,  CONFIG : 'N U B, 0, 0, 0',

X =   254.511  mm, Y =   238.494  mm, Z =   878.487  mm,

W =   -76.045 deg, P =     -.056 deg, R =    91.754 deg

GP2:

UF : 0, UT : 1,

J1=      .000 deg

};

P[3]{

GP1:

UF : 0, UT : 1,  CONFIG : 'N U B, 0, 0, 0',

X =   288.207  mm, Y =   238.494  mm, Z =   878.487  mm,

W =   -76.045 deg, P =     -.056 deg, R =    91.754 deg

GP2:

UF : 0, UT : 1,

J1=      .000 deg

};

P[4]{

GP1:

UF : 0, UT : 1,  CONFIG : 'N U B, 0, 0, 0',

X =   251.460  mm, Y =   251.193  mm, Z =   878.771  mm,

W =   -76.064 deg, P =     2.269 deg, R =    92.724 deg

GP2:

UF : 0, UT : 1,

J1=     0.000 deg

};

/END

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03-11 3957
前言 发那科机器人可通过skip指令实现搜索信号终止路径功能 一、效果展示 skip指令应用 二、知识储备 1.跳过条件（寄存器条件） 2.跳过条件（I/O条件） 3.跳过指令 执行跳过指令之前需执行跳过条件指令 三、源码说明 代码如下： /PROG PNS111 /ATTR OWNER = MNEDITOR; COMMENT = ""; PROG_SIZE = 1173; CREATE = DATE 21-03-10 TIME 16:38:50; MODIFIED = DATE 21-0
法兰克焊接机器人编程入门_Fanuc焊接机器人编程实例
weixin_39849479的博客
12-22 4616
L[11] ;89: IF R[2]=2,JMP LBL[12] ;90: IF R[2]=3,JMP LBL[13] ;91: IF R[2]=4,JMP LBL[14] ;92: IF R[2]=5,JMP LBL[15] ;93: IF R[2]=6,JMP LBL[16] ;94: IF R[2]=7,JMP LBL[17] ;95: IF R[2]=8,JMP LBL[18...
焊接机器人PLC程序
04-03
目录 1 常规技术安全提示 2 操作员职责 2 1.1.1 操作人员特别需要注意以下几点： 2 1.1.2 标准操作中的基本安全措施 2 1.1.3 维修与保养中的基本安全措施 2 1.1.4 在这本操作说明小册子中，仔细阅读每个零件的用法说明！ 2 电动设备的保养 3 改换中的禁令 3 个人保护设备 3 意外事故中的营救行为/急救 3 2 系统配置 4 机器人工作站系统配置 4 3 系统安全 4 工作站安全信号组成 4 4 工作站操作说明 4 4.1工作站工作准备 4 4.1.1 主控柜总开关闭合 4 4.1.2 机器人控制柜电源闭合 4 4.2 系统手动工作 4 4.2.1系统手动的条件： 4 4.4触摸屏画面介绍 5 4.4.1初始画面 5 4.4.2主画面 5 4.4.3动作设置画面 7 4.4.4手动画面 9 4.4.5报警画面 9 4.4.6用户画面 10 5 故障处理 10 5.1.1 当机器人出现报警时，可通过复位按钮进行复位。 10 5.1.2 无故障情况下，自动状态启动不了 10 5.1.3 机器人故障 10 5.1.4 紧急停止 10
发那科 使用三角函数进行圆形码垛
最新发布
flxjean的博客
06-25 203
【代码】发那科 使用三角函数进行圆形码垛。
Fanuc焊接机器人编程实例.txt
06-30
/PROG PIPE_2SS1CC /ATTR OWNER = MNEDITOR; COMMENT = "START_STOP"; PROG_SIZE = 8121; CREATE = DATE 10-11-25 TIME 14:22:04; MODIFIED = DATE 10-11-25 TIME 16:33:18; FILE_NAME = PIPE_2SS; VERSION = 0; LINE_COUNT = 358; MEMORY_SIZE = 8745; PROTECT = READ_WRITE; TCD: STACK_SIZE = 0, TASK_PRIORITY = 50, TIME_SLICE = 0, BUSY_LAMP_OFF = 0, ABORT_REQUEST = 0, PAUSE_REQUEST = 0; DEFAULT_GROUP = 1,1,*,*,*; CONTROL_CODE = 00000000 00000000; /APPL ARC : TRUE ; ARC Welding Equipment : 1,1,*,*,*; /MN 1: CALL H
发那科机器人焊接培训教程
03-11
日本Fanuc发那科机器人的焊接培训课程，详细介绍发那科机器人操作，编程，维护以及焊接工艺的处理，通过本课程的学习，能快速掌握发那科焊接机器人的焊接工艺应用。
fanuc机器人四边形编程_FANUC机器人编程及应用
weixin_39796752的博客
12-22 1316
如需使机器人达到我们所需要它做的动作，就需知道对应品牌机器人的相关应用和编程。1.编程工具FANUC机器人大都是四轴、六轴及蜘蛛机器人。四轴的是SCARA机器人，一般通过电脑以太网连接，使用IE浏览器，输入网址“192.168.1.100”即可进如相关操作画面，有程序编辑页面还有搭配视觉的IVISION之类的。六轴机械手通常用机械手柄进行操作和编程。2.编程1.运动指令Fastest Motion...
fanuc机器人码垛编程实例_发那科六轴机械手码垛实例笔记
weixin_39671631的博客
12-22 3326
发那科六轴机械手码垛实例笔记这次码垛的目标是一个6*3*1的测试工装板，利用一体式两段气缸，配合拧紧工具，对每个工位进行拧紧如下图，刚开始程序肯定进行复位，等待位检测原位传感器，然后置位一级气缸，使吸钉管到吸钉位，打开吸真空阀，检测压力传感器是否满足，如果有就保持，下一步到码垛程序如下图，按F1指令，添加码垛指令，有4种类型PALLETIZING B_i --对应所有工件的姿势一定，堆上时的底面...
FANUC机器人的码垛堆积功能（一）基础知识简单介绍.docx
06-30
FANUC机器人的码垛堆积功能是其自动化应用中的一个重要组成部分，主要应用于生产线末端的物料堆叠，例如包装、仓储和物流行业中。本篇将简要介绍码垛堆积的基础知识，包括码垛堆积的定义、结构、种类以及相关的指令...
发那科机器人没有码垛指令_FANUC机器人码垛教程
weixin_30934229的博客
12-31 2180
对FANUC机器人编程有了解过的朋友都知道FANUC机器人码垛有四种方式：B码垛、BX码垛、E码垛、EX码垛：码垛堆积Ｂ，对应所有工件的姿势一定、堆上时的底面形状为直线、或者平行四边形的情形。码垛堆积Ｅ，对应更为复杂的堆上式样的情形(如希望改变工件的姿势的情形、堆上时的底面形状不是平行四边形的情形等)。码垛堆积BX、EX码垛堆积 BX、EX，可以设定多个线路点。码垛堆积 B、E 只能设定一个线路...
一种四自由度码垛机器人机构和运动分析
10-18
目前，国际知名品牌如ABB、FANUC等在码垛机器人领域占据主导地位，但国内的研发和产业化仍处于初级阶段。 【ER300码垛机器人结构特点】 ER300码垛机器人采用四自由度设计，区别于常规的六自由度机器人。其结构特点...
FANUC机器人TP程序求平面圆心
Mr_YXS的博客
09-01 240
PR[91]寻位第一点实际位置+XPR[92]寻位第二点实际位置-XPR[93]寻位第三点实际位置+Y4:;8:;14:;18:;22:;28:;31:;
发那科机器人圆弧指令怎么用_FANUC机器人操作指南
weixin_39662462的博客
12-22 8499
FANUC机器人操作指南1机器人程序FANUC机器人程序分为TP、MACRO、CAREL几种类型。TP为一般程序，用示教器可以创建、编辑、删除。MARCO为宏程序，在设备调试完成后一般无需添加和编辑，需要时宏程序也可在示教器上创建、编辑、删除。CAREL为系统自带程序 ，操作者没有编辑权限。1.1 Fanuc机器人使用Style方式调用程序，主程序名即为Style X，标准见表1-1。1:!STY...
FANUC机器人抓取程序案例
qq_40323172的博客
08-27 4761
FANUC机器人抓取程序案例 原创工业机器人辅导员工业机器人辅导员2019-07-19 1:TIMER[1]=RESET 2:TIMER[1]=START 3:UTOOL_NUM=1 [工具坐标系1] 4:UFRAME_NUM=1 [用户坐标系1] 5:OVERRIDE=50% [速度50%] 6:D0[101]=OFF [机器人抓手关闭状态] 7:WAIT DI[105]=ON [回原点信号] 8:WAIT DI[101]=ON [机器人抓手原位磁性开关] 9:J P[1] ...
发那科机器人寄存器Ar_发那科机器人应用-PR[ ]位置寄存器
weixin_33279554的博客
01-06 5127
位置寄存器指令位置寄存器指令，是进行位置寄存器的算术运算的指令。位置寄存器指令可进行代入、加算、減算处理，以与寄存器指令相同的方式记述。位置寄存器，是用来存储位置资料(ｘ，ｙ，ｚ，ｗ，ｐ，ｒ)的变量(有关位置寄存器)。标准情况下提供有 100 个位置寄存器。注释：使用位置寄存器指令之前，通过“LOCK PREG”来锁定位置寄存器。若没有进行锁定，动作可能会集中在一起。有关“LOCK PREG”指令...
FANUC Robot编程技巧二
ZYHW001的博客
08-26 954
清除多个位置寄存器的值（编程技巧一无法使用时）： 1: R[6]=34 ; 2: ; 3: LBL[1] ;标签1 4: IFR[6]>40,JMP LBL[2] ;如果R[6]大于40，则跳转到标签2 5: PR[R[6]]=LPOS ; 将机器人当前位置以直角模式记录到PR[R[6]] 6: PR[R[6]]=PR[R[6]]-PR[R[6]] ; PR[R[6]...
num++ 和 ++num 的区别
Shroudy的博客
03-20 8468
这个矛盾在C语言中体现的比较明显,在之后的一些编程语言中都有针对地对这个问题进行了回避或者改正. 比如Python中就不含++ 直接用+= 下面主要介绍一下两者的区别,用人类的语言不管怎么描述都感觉怪怪的,所以 直接来C 吧 ++num与以下程序等价 num+=1; return num; 执行效果如图 那么num++呢 它等价于 int tmp=num; nu...
FANUC机器人KAREL编程基础教程
"FANUC机器人_KAREL编程入门学习（1）" FANUC机器人的KAREL编程是一种高级编程语言，用于扩展和增强机器人的功能，但不直接控制机器人的运动。KAREL编程主要用于编写逻辑控制、数据处理和复杂任务的自动化。在FANUC...
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