感谢邀请。
简单讲讲,TCP在机器人中的重要性,不如理解成为什么要示教机器人的TCP?一般实际应用中机器人末端和工件的位置与实际不一致的,拿6轴为例吧,末端都得装一个工具(吸盘或是其它夹住等等)才能操作各种东西。这时你得知道工具在空间的位姿关系,要确定一个物体在空间中的位姿,就要物体上弄个坐标系,然后在描绘它的原点信息和三个轴的姿态,对吧。那如何描述呢?你要知道物体在xyz水平方向移动,外加围着xyz旋转,就有6个自由度了,之前固定到末端的物体(tcs)的原点就说tcp的中心点,然后移动机器人,将每个xyz的位置和rzrxry的姿态记录下来(夹具在另外工作坐标中),机器人最终作业时就会移动到编辑点的轨迹上去,这就是tcp常规的矫正方法了。(见的最多的就是上下两个尖尖的角对着,上面的角围着转)
那么tcp的种类呢,有以下几种,图就不配了,手机码字
1,常规tcp:tcp跟着机器人本体移动,末端装个法兰盘,然后将工具按xy水平放着,原点与法兰盘的中心重合这时tcp就是法兰盘的中心
2,固定tcp:tcp定义到一个机器人相对的静止的物体位置之上,机器人抓着东西移动,因为是相对的关系,理论上还是一个坐标系
3,移动tcp:和常规有点点不一样,算是扩展吧,TCP可以装到本体轴的外部(也可以理解成第七轴),根据法兰盘做动态的变换
TCP自动校准??
我还真不知道,手机不想码字了,累的一匹掉招,再补充